1.2.1  网络控制系统的概念      本文研究的网络控制系统是指各个节点通过网络来实现通信，网络不是控制对象，而是一种媒介。NCS 是一种完全网络化、分布化的控制系统，这种反馈控制系统是通过网络构成闭环的[4-9]。更细化地说，网络控制系统利用网络作为数据传输的媒介，从而实现传感器控制器执行器这些系统部件间的信息通讯，来进行远程监测、资源共享、系统控制等。通讯技术、计算机技术、网络技术、控制技术和传感器技术的融合创新产生了网络控制系统，并且网络控制系统更是计算机技术在控制领域的延伸，是控制系统在计算机平台上的更高发展。
1.2.2  网络控制系统的组成与结构  是传统控制系统的结构框图，它使用了专线连接控制对象和控制器，是点对点连接的系统。

基于CAN总线的多电机协同控制技术研究(2):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_43802.html