1.2.2 手臂结构的选择

手臂作为构成机械手的主要部分一般要具有三个基本动作：伸缩，旋转，升降。手臂一般都是由诸如油缸，气缸，齿轮，凸轮等驱动手臂运动的部件作为动作元件[3]。手臂还要有具有导向装置。并且根据安装的形式 ，结构和负荷等条件。

在设计机械手时要考虑其要具有良好的承载能力。同时手臂在其材质上还要具有很好的刚性。手臂在设计时要考虑自身的重量，以此来减小手臂在运行中的惯性，同时还要控制机械手臂运动的速度[4]。

1.3 执行机构的工作原理

气动机械手的结构主要由各种标准气缸和元件，还有一些加工件组成。