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ADAMS 汽车驾驶机器人虚拟样机建模与仿真(3)

时间:2020-05-17 16:25来源:毕业论文
2.2 驾驶机器人的各项功能以及其技术指标 2.2.1基本要求 汽车驾驶机器人的基本要求如下: (1)驾驶机器人应能轻松地安装到驾驶室内,过程快速简单且不损

2.2 驾驶机器人的各项功能以及其技术指标

2.2.1基本要求

    汽车驾驶机器人的基本要求如下:

    (1)驾驶机器人应能轻松地安装到驾驶室内,过程快速简单且不损坏任何车内部件。

    (2)能根据不同车型的需要便于在驾驶室中快速装卸,无需对汽车进行改造。

    (3)驾驶机器人能够驱动三个机械腿和换挡机械手,形成机械腿与机械手的配合,然后能在不同工况下工作并跟踪车速,能根据要求实现自动点火。

    (4)驾驶机器人应能与其他设备共同使用,满足各种实验要求。

(5)在实验过程中驾驶机器人的驾驶动作应尽量模仿人类驾驶员,保证数据真实有效。

    (6)在试验过程中,当发生爆胎、跑偏、断电等各种故障时,驾驶机器人能够自动复位,油门自动收回,离合器处于离合状态,以保证安全。

1.油门机械腿:应能按照实验要求控制车速,根据实验内容完成加速、等速和减速操作。

    2.制动机械腿:应能按照实验要求制动汽车,根据实验内容完成减速、制动操作。

    3.离合机械腿:应能按照实验要求实现离合器的快速踩踏。

4.换挡机械手:应能按照实验要求控制车速,并根据指令自动选择挡位,换挡快速稳定。

2.2.2主要技术指标

 主要技术指标如下表:

表2.1 各执行机构的主要技术指标

机构 最大输出行程(mm) 最大输出力(N) 最大运动速度(m/s)

油门机械腿 200 200 0.45

制动机械腿 200 200 0.45

离合机械腿 200 200 0.45

选档机械手 250 200 0.35

挂档机械手 200 200 0.35

2.3 总体设计方案的比较

目前国内比较成型的设计方案主要有以下几种:

   (1)液压驱动。该驱动是通过液体来驱动机构运动,源^自#优尔?文,论.文'网[www.youerw.com,高效率高精度,但是现在该结构基本不被使用,因为液体不易封存,容易造成泄漏,体积很大,维护比较困难。

   (2)气电混合式。如图2.1所示。该机构是通过带锁气缸来驱动机构运动,低成本高效率。

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