本文其余章节安排如下：第二章主要讲了PID与模糊PID的各种基础知识理论,源)自(优尔+文=论]文]网[www.youerw.com，分析比较各种不同方法的优劣所在，最终发现模糊PID的适用性与控制效果都比较理想。第三章研究了汽包水位的控制特性，主要是蒸汽量与给水量有关，两者不平衡造成的“虚假液位”是主要解决对象，经过分析决定用三冲量控制系统，并完成锅炉汽包水位系统的建模。第四章主要研究各控制器的参数整定方法并最终确立。第五章完成各仿真设计并分析PID控制与模糊PID控制的优缺点。

2 模糊PID控制理论

2.1 PID控制理论

    PID将设定值r与输出值y比较得出偏差值e，并将其按比例、积分与微分作用后构成控制量