中国在2006年4月将第一批导盲犬交于第一人使用。但是，导盲犬的日常费用是相当昂贵的，设计一款适合于中国盲人的导盲机器或者行动辅具是十分必要和可行的。

当前中国的盲人数量随着社会人口老龄化日益增长，而现有的导盲犬花费昂贵，培养时间长，不适合大规模的推广使用。所以，本项目的立意在于设计出一款廉价实用的导盲机器人。机器人的行走机构采用1个从动轮和2个主动轮的轮式结构，主动轮由电机驱动，控制车体前行和转向。机器人采用MSP430单片机控制，配备超声波传感器等检测环境信息，达到基本导盲的目的。

1.2 国内外的发展情况

1.4 论文主要研究内容

本文主要是导盲机器人路径规划的程序设计，其中包括：导盲机器人控制程序的设计；控制系统的调试与优化。论文的主要内容如下：

1．搜集资料:了解导盲机器人的基本原理以及相关结构系统设计，熟悉国内外有关导盲机器人相关的应用和发展概况，了解国内外目前导盲机器人设计的重要技术特点。

2．算法程序设计：结合导盲机器人的运动特点，针对导盲机器人结构进行算法程序设计，编制相关的导盲机器人的运动和避障计算机程序和相关运动控制算法实现。

3．调试与改进：进行程序调试并结合导盲机器人硬件结构的改进来编程实现。

4．分析与优化：进行相关设计程序分析和评估，分析其中存在的问题以及相关改进和优化方向。

1.5 本章小结

本章简单介绍了导盲机器人研究的意义、国内外发展现状及研究的必要性。盲人的比例正慢慢递增，所以有个好的导盲工具成了亟待解决的问题。最后阐述了本篇论文的研究内容。为本文的撰写定下了思路，也为之后的工作安排好了进程。

第二章  导盲机器人的设计

2.1 导盲机器人结构设计

     首先导盲机器人对于盲人来说不应该太大，否则不利于避障。再则导盲机器人的操作也要简便，这样有利于盲人的使用。所以，在考虑机器人的实现功能的同时，它的整体设计显得很重要。

机器人主体主要由四层亚克力板搭建而成，直径为0.5m，其上主要安置了步进电机、避障传感器模块源`自,优尔.文;论"文'网[www.youerw.com、射频模块、语音识别模块、单片机控制模块及操纵手杆等部件。机器人车体配置方式采用经典的三轮差动结构，包含两个驱动轮和一个万向轮，两个后轮为驱动轮，前轮为万向轮，起辅助支撑作用，使整个车体的重心位于由轮子和地面的接触点所构成的三角形内，从而增加车体行走时的稳定性和定向性。机器人转向主要由两只后轮的转速差来实现，当两轮转速大小相等方向相反时，可实现整个车体的灵活回转。实物设计的整体结构如图2-1所示。

机器人整体结构

(1).操纵手柄 (2).伸缩手杆 (3).手杆转台 (4). 语音识别和射频通信模块 (5).超声波避障传感器 (6).单片机控制模块 (7).亚克力板 (8).驱动轮 (9).万向轮 (10).步进电机 (11).步进电机驱动器模块(12).开关电源 (13).红外线避障模块

2.1.1 各层结构

（1）底盘：底盘由驱动轮两个，万向轮一个，步进电机两个，齿轮组两组，轴两根，配有带螺栓支撑柱八根，电机支撑架两个，电机固定架两个，轴承座六个，编码器两个，电源一个构成。其中，后两轮为驱动轮，前轮为万向轮，底盘采用差动式结构，可实现原地360°自转，控制更加灵活。

（2）二层：二层由MSP430单片机一个，九个DYP-ME007超声波传感器，两个红外反射式传感器，超声波传感器固定板一个，八根带螺栓的支撑柱构成。 MSP430单片机控制语音导盲机器人路径规划设计+程序(3):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_55263.html