1．3  课题研究内容及思路

1.3.1  本课题要研究或解决的问题：

本课题主要以传统的机器人路径规划算法为基础，研究并实现基于工势场法和栅格法的路径规划算法、基于粒子群算法（PSO）的单移动观测平台路径规划算法，在有障的环境中，为单自主移动观测平台规划出一条从起始点到目标点的满足一定优化指标的无碰撞路径。本课题拟将观测平台对目标的定位精度指标纳入路径规划算法之中，实现相应的路径规划，具体问题为：

1. 研究并实现基于工势场法和栅格法的路径规划算法。

2. 设计并实现基于PSO的单移动观测平台路径规划算法。

1.3.2  拟采用的研究手段（途径）：

本课题主要研究移动观测平台的路径规划算法，首先查阅相关文献资料，深入了解和研究目前典型的机器人（或移动观测平台）的路径规划算法，在此基础上，对典型算法进行实现和仿真，并就单自主移动观测平台的特点，研究并实现基于工势场法和栅格法的路径规划算法，以及基于PSO的单移动观测平台路径规划算法，编写算法框图、软件(或实现代码，Matlab环境)，对所提出的路径规划算法进行仿真验证和分析，得出相关结论。

1.4  论文结构安排

本文研究了单自主移动观测平台的路径规划方法。第一章描述了已有的路径规划算法的特点及国内外研究现状；第二章分别运用包含人工势场法和栅格法在内的典型路径规划算法进行路径规划；第三章介绍粒子群优化算法的特点，；第五章写了运用Matlab软件对前三章所讲的路径规划方法进行仿真测试，验证路径规划算法的可行性。