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MSP430F149供热管道机器人的控制系统设计(2)

时间:2021-04-11 10:40来源:毕业论文
9 3.3 主要外围模块 10 3.3.1 步进电机模块 10 3.3.2 直流电机模块 11 3.3.3 超声波传感器模块 12 3.3.4 倾角传感器模块 12 3.4 本章小结 12 4 系统的 软件 设计 13 4.

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3.3  主要外围模块 10

3.3.1  步进电机模块 10

3.3.2  直流电机模块 11

3.3.3  超声波传感器模块 12

3.3.4  倾角传感器模块 12

3.4  本章小结 12

4  系统的软件设计 13

4.1  运动控制策略 13

4.1.1  基本运动控制 13

4.1.2  管道机器人自平衡过程 13

4.2  主要模块的程序设计 14

4.2.1  步进电机模块程序 14

4.2.2  直流电机模块程序 16

4.2.3  传感器模块程序 16

4.3  本章小结 18

5  系统测试与分析 19

5.1  系统测试要求 19

5.2  功能测试与分析 19

5.2.1  步进电机测试 19

5.2.2  直流电机测试 20

5.2.3  自平衡功能测试 21

5.3  本章小结 22

6  总结与展望 23

致  谢 24

参考文献 25

1  绪论

1.1  引言

随着社会经济和科学技术的发展,自动化程度越来越高,还有很多工作是人工不方便直接操作的,这样就需要一样工具来代替人去做,这就是机器人。机器人技术是多学科综合的高科技技术,对各方面都提出了很高的要求,管道机器人就是为了解决人们在恶劣环境下不方便操作而设计的[1]。

在现代,越来越多的管道铺设于世界各地,日常生活的自来水,供热系统,工业中的输油管,输气管等都离不开管道。这些管道在输送过程中,会受到很多外界因素和自身管道缺陷影响而出现损坏,这些管道的损坏与泄露造成的损失巨大,而且对环境也有很大的破坏,所以对管道定期检测与维护是很有必要的[2,3]。管道机器人能携带各种检测装置跟作业装置,可以在操作人员的远程控制下进行管道的检测与作业,主要功能有清洁,喷涂,焊接管道等功能[4~6]。论文网

随着经济的快速发展,对供热管道内的作业要求会越来越高,所以管道机器人的研究越来越受关注,也必将得到更多的应用发展。

1.2  管道机器人的发展历史

真正意义上的机器人历史并不算长,1959年美国英格博格和德沃尔制造出世界第一台工业机器人,机器人的历史才真正开始,虽然从古代人们就开始了对机器人的探索与研究。机器人的发展大概分为三个阶段[7]:

(1)示教再现型

示教再现型机器人不具备感应与自主活动的能力,这种机器人只能人手把着机械手,把应当完成的任务做一遍,或者人用“示教控制盒”发出指令,让机器人的机械手臂运动,一步一步完成它应当完成的各个动作。

(2)感官机器人

这种机器人被称为有感觉的机器人,他们对外界环境有一定的感知能力。机器人工作时,根据传感器获得的信息,灵活地调整自己的工作状态,能更好地适应环境,提高工作效率。 MSP430F149供热管道机器人的控制系统设计(2):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_72871.html

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