气动搬运机械手建模 21
4 气动搬运机械手控制系统设计方案 23
4.1 控制系统硬件设计 23
4.2 控制系统软件设计 27
5 气动搬运机械手实体组装与调试 31
结 论 33
致 谢 34
参 考 文 献 35
附录 A 指令表 37
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1 绪论
1.1 研究背景及意义
由于在自动化工业领域,易碎、易变形、外形尺寸不规则的工件总是存在,例如:集成 芯片、玻璃制品等,这就要求机械手末端执行器能够以恰当的力夹持工件,但对工件不造成 任何硬性伤害。本课题研究了基于变形手爪的工件搬运系统,它能够适应工件的形状,且不 会划伤工件表面,也不会对工件产生挤压变形,保证了工件的功能性完好。相比于气流负压 吸盘式机械手,此系统噪音较小;相比于普通刚性夹持器机械手,此系统灵活性和适应性更 好。论文网
气动机械手作为机械手的一种, 它具有结构简单,重量轻,快速,稳定,可靠,节能、 环保等优点,被广泛应用[1-3]。模块化是气动机械手设计、制造过程中着重强调的,具体的体 现就是其拼装结构形式,同时先进的阀岛技术(可重复编程等)已经作为气动机械手控制系 统中至关重要的一部分,而气动伺服系统则实现了机械手在任意位置上的精确定位[4]。这样 的形式使得气动机械手拆卸更加方便,同样大量模块化的设计与拼装带来的另一个好处就是 适应性更好,而这一点在生产自动化行业显得尤为重要。
1.2 气动机械手结构设计研究现状
1.3 气动机械手控制和研究现状
1.4 本课题实现方法
本课题的最终目的就是搭建一个基于柔性手爪的自动搬运系统。于是,可以通过以下方 法来实现。
(1) 设计变形手爪;
(2) 根据课题要求,选择合适的运动形式;
(3) 查阅气缸选型手册,选出合适气缸,搭建操作臂;
(4) 根据搭建的操作臂,构造整体外框架;
(5) 利用三维软件建模,并进行相关校核计算;
(6) 出图纸并加工零件,组装实体。来!自~优尔论-文|网www.youerw.com
(7) 选择合适的 PLC,组建外围电路,编写对应的程序,开机调试。
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2 气动搬运机械手总体方案设计
气动搬运机械手主要由机械结构和控制系统组成,其基本设计思想是:选出合适型号的 气缸,通过连接件组成操作臂,以变形手爪作为末端执行器,在整体外框架上固定到位,构 成门架式气动机械手,最后在以 PLC 为中心的控制系统下,完成自主搬运功能
PLC柔性夹持器的工件搬运系统设计+梯形图(2):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_77295.html