5 结论 21

参考文献 22

致谢 23

附录 24

附录 1：系统软件设计主要程序 24

附录 2：系统硬件设计原理图 30

图清单

图序号 图名称 页码

图 2-1 自动搬运系统功能框图 4

图 2-2 方案一 5

图 2-3 方案二 5

图 2-4 方案三 6

图 2-5 桥式电路 7

图 2-6 PWM 电机控制原理图 9

图 3-1 单片机最小系统硬件电路图 11

图 3-2 电机模块硬件电路图 12

图 3-3 寻迹模块硬件电路图 13

图 3-4 避障模块硬件电路图 14

图 3-5 搬运模块硬件电路图 15

图 3-6 报警部分电路原理图 15

图 3-7 电源模块电路原理图 16

图 4-1 自动搬运系统总体流程图 17

图 4-2 寻迹模块流程图 18

图 4-3 避障模块软件流程图 19

图 4-4 搬运模块软件流程图 20

表清单

表序号 表名称 页码

表 3-1 小车运行状态 13

表 3-2 左右轮 PWM 值 13

1 绪论

1.1 研究背景与意义

在这个自动化技术和信息科学技术飞速发展的时代，自动搬运技术的发展得到了越 来越多的企业和公司的重视。就生产物流一点而言，它不仅仅包括原材料的供给，并且 还包含到半成品货物的自动搬运以及成品货物的自动配给。所以，生产物流往往是生产 企业和货运公司最看重的一个环节。对于货运公司和生产企业来说，内部的物流是否高 效与企业的整体的经济效益直接挂钩。物流的实质是对原材料以及货物的地理位置的改 变，可是要实现这些地理位置的改变离不开自动搬运的操作[3]。

自动搬运的操作贯穿于物流（储存、转运、流通加工等环节）的各个环节，对物流 链的链接起到了至关重要的作用。在工业产品制造过程中，通常需要进行很多次的物流 运输才可以实现问题产品的完善生产[13]。但是，通常情况下这些自动搬运的操作是对一 个简单的动作的重复操作，有时则是在特殊的环境下，针对特定的对象实施的。所以说， 不管是在流通加工领域还是在生产加工领域或者是在仓储的环境下，自动搬运系统都是 一个非常重要的环节。根据大数据统计分析，在中国的工业生产活动中，搬运成本占整 个生产成本的 16.5%，这个可以说明高效的搬运工作直接导致高效的工业生产，进一步 提高整个企业的生产效益。在当前的这个大氛围下，各个涉及到搬运的企业都一致力求 减少劳动成本、提高工业生产效率，进一步讲设计出一种性能稳定，效率较高的，具有 现代化自动搬运特点的自动搬运小车成为一种不可改变的趋势[10]。论文网 MSP430单片机自动搬运控制系统设计+程序+电路图(3):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_78031.html