图2.1 合时机器人充电电池
见图2.1可以知道我们使用的是1.2V电压的镍氢电池，容量为2000mAh，并且通过串联10节电池来组成12伏稳压电压。
镍氢电池是由氢离子和金属镍合成。它的工作原理是：某些金属具有很强的捕捉氢的能力，在一定的温度和压力条件下，这些金属能够大量“吸收”氢气，反应生成金属氢化物，同时放出热量。其后，将这些金属氢化物加热，它们又会分解，将储存在其中的氢释放出来。这些会“吸收”氢气的金属，称为储氢合金。储氢合金的储氢能力很强。单位体积储氢的密度，是在相同温度、压力条件下气态氢的1000倍，也即相当于储存了1000个大气压的高压氢气。
从电池电量来讲，相同大小的镍氢充电电池电量比镍镉电池高约1.5～2倍，并且无镉的污染，目前已经广泛地用于移动通讯、笔记本计算机等各种小型便携式的电子设备。更大容量的镍氢电池已经开始用于汽油/电动混合动力汽车上，利用镍氢电池可快速完成充放电过程，当汽车高速行驶时，发电机所发的电可储存在车载的镍氢电池中，当车低速行驶时，通常会比高速行驶状态消耗大量的汽油，因此为了节省汽油，此时可以利用车载的镍氢电池驱动电动机来代替内燃机工作，这样既保证了汽车正常行驶，又节省了大量的汽油，因此，混合动力车相对传统意义上的汽车具有更大的市场潜力，世界各国都在加紧这方面的研究。
使用镍氢电池要特别注意以下事项：
1)     注意充电的温度，这一点非常关键。通常应在0~40℃的环境温度下进行电池充电。低于0℃下充电会使电池内部充电不正常，导致不可恢复的性能持续下降。而在高于40℃充电时，会有导致漏液的可能。
2)     尽量开始时不要对镍氢电池使用涓流充电。但是，在对电池使用快速充电后可以用0.033CmA至0.05CmA涓流进行补充充电(完全激活电子)。充电同时要避免用涓流方式过充，这样会损坏电池的特性，应使用计时器来控制充电时间，或使用智能充电器进行充电。
3)     建议不要因为担心记忆效应，而对电池进行深度放电。由于过放电会损坏电池的特性，所以在放电过程中要特别留意电源开关，同时要避免电池长期放置在数码相机内。不然会使电池寿命大打折扣。一个星期内不使用时，最好从供电模块中里面取出拿开电池。关于优质可充电池存放时间，大家可以放心，在干燥，室温下贮存寿命均在十年左右。
4)     虽然同是可充电池，要格外留意新旧电池的使用问题，因为即使搭配同一品牌的新旧电池也会导致自身的损坏，相关的电路部分也会有危险。
5)     长期贮存的时候，要保证至少每年对电池进行一次充放电。（充满存放，重新启用时先放电，再充电使用。）这样可有效防止令人头痛的电池漏液和因电池自放电而导致的电池性能下降。
新型的低自放电镍氢电池（一般为白色包装），兼具碱性电池及充电电池之优点，具有极高的荷电保持率，自放电非常缓慢，常温下存放6个月仍有90%以上的电量，又可重复充电使用。
2.1.3 稳压器
稳压器就是使输出电压稳定的设备。所有的稳压器都利用了相同的技术实现输出电压的，稳定输出电压通过连接到误差放大器（Error Amplifier）反相输入端（Inverting Input）的分压电阻（Resistive Divider）采样（Sampled），误差放大器的同相输入端（Non-inverting Input）连接到一个参考电压（Vref）。 参考电压由IC内部的带隙参考源(Bandgap Reference)产生。 误差放大器总是试图迫使其两端输入相等。为此，它提供负载电流以保证输出电压稳定。 Matlab基于灰色关联理论的移动机械人故障诊断方法研究(6):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_825.html