（2）控制器

控制器的组成部分是时钟、复位电路、IR、ID、PC还有定时信息传送等。控制器是把单片机各部分的数据进行传送和运算，并发出信息来控制单片机。控制器通过主振频率、定时控制、指令译码器、信息传送来控制运行，完成单片机指令。

时钟电路产生的时钟信号可以协调各部件的工作，它的频率在8051可达12MHz，但是在8051中工作需要接一个电容用于震荡。

8051的时钟电路可以是内部时钟（由晶振、电容和放大器产生），也可以是外部时钟（这是由外部信号给工作时钟产生）。

（3）CPU时序

时序指的就是信号工作顺序，这制定了程序运行时各个信息的运行顺序。单片机的本质上就类似于一个大型的时序电路，CPU的工作顺序都是按时序电路来执行的。为了运行时不会乱，信号的工作顺序都是固定的，这也可以称之为CPU时序。

总体来看，单片机的时序信号分为两种，分别是用于内部来控制功能部件和把信号送到片外。

2。3。3 单片机的引脚

8051单片机的引脚有40个，分别是Vss、Vcc、P0。0～P0。7、P1。0～P1。7、P2。0～P2。7、P3。0～P3。7、RST、ALE、PSEN、Vpp、XTAL1、XTAL2。各个引脚号都对应着各个引脚名称，都有着不同的含义和介绍，下面就是单片机8051引脚的介绍：

1。电源

（1）Vss：在20号引脚，用于接地。

（2）Vcc：在40号引脚，接的是供电电压，正常接+5V。

2。时钟

    XTAL1和XTAL2反向震荡的输入和输出。

3。控制

（1）RST：在9号引脚，用于接入复位信号。

（2）ALE：在30号引脚，在单片机用于不同用途时，此引脚接的功能信号也不一样，有时用于锁存地位字节有时用于输入脉冲。

（3）PSEN：在29号引脚，外ROM用来选通信号。来*自-优=尔,论:文+网www.youerw.com

（4）Vpp：在31号引脚，当加密“1”时，锁定为EPROM；也用于12V编程电源。

4。I/O线 

（1）P0。0～P0。7：在39～32引脚，P0口的引脚都可以接TTL门电流（8个），P0既能用于外ROM也可以用作原码输入。

（2）P1。0～P1。7：在1～8引脚，P1口缓冲器可以接TTL门电流（4个），P1口可以作输入也可以作地址接收。

（3）P2。0～P2。7：在21～28引脚，P2口缓冲器可以接TTL门电流（4个），P2口可以作输入也可以接收地址和控制信号。

（4）P3。0～P3。7：在10～17引脚，P3口可以接TTL门电流（4个），也可以接输出电流。

2。4 PID控制

2。4。1 PID控制的特点和原理

本次论文的设计要点就是怎样实现PID，PID算法应该如何运用。下图是PID的原理框图。