泊车系统控制流程图来*自~优|尔^论:文+网www.youerw.com +QQ752018766*

2。2 车辆的简化模型

停车过程中车身参数是考虑的重要因素，不同的车型对停车环境的要求也不同，路面的平坦程度和停车时的车速等因素也会对泊车时的路径跟踪造成干扰。为了研究的方便，本文对车身建立如图2-3所示的简化模型， 分别表示车身的四个顶点， 分别表示四个车轮， 和 分别表示车长和车宽。忽略了车身边界的轮廓，符合一般车型的要求。 分别表示所停车位四个顶点 和 分别表示车位的长宽。本文默认泊车时的车速一定且为低速，所以对车轮的摩擦力以及对车身产生的向心力忽略不计。