7。1。1机械手的控制要点67

7。1。2机械手X轴方向定位逻辑控制描述67

结论72

致谢73

参考文献74

1 绪论

1。1 本课题研究背景

1。1。1 工业机器人发展史

工业机器人最早产生于美国，从发展上来看，大至可以分为三代：

第一代机器人，也称作示教再现型机器人，它是通过一个计算机，来控制一个多自由度的机械。它通过示教存储程序和信息，工作时再将信息重现，并发出指令，这样机器人就可以重复示教时的结果，再现出示教时的动作。例如汽车的点焊机器人，只要把点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种工作，它对于外界的环境没有感知，这个操作力的大小，这个工件存在不存在，焊的好与坏，它并不知道。因此，示教再现型机器人也就存在着很多的缺陷。为解决上述问题，在世纪年代后期，人们开始第二代机器人的研究。

第二代机器人，也称作带感觉的机器人，这种带感觉的机器人是模拟人某种功能的感觉，比如说力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉和人进行相类比。有了各种各样的感觉，那么在机器人进行实际工作时，它可以通过感觉功能去感知环境与自身的状况，也形成了机器人本身与环境的协调。尤其是世纪年代末，传感器技术得到了飞速的发展与成熟，这就为带感觉机器人发展和应用带来了契机。在此基础上，第二代机器人的发展与成熟也为第三代机器人的发展打下了基石出。

第三代机器人，也是我们机器人学中所追求的一个理想的最高级阶段，叫智能机器人。从理论上来说，智能机器人是一种带有思维能力的机器人，能根据给定的任务去自主的设定完成工作的流程，并不需要人在实现其过程中进行干预。由于受到技术和其它方面的约束，智能机器人目前的发展还是相对的，只是局部的符合这种智能的概念和含义，真正完整意义的这种智能机器人实际上并不存在。

在工业机器人的发展过程中有以下一些里程碑，它们在机器人的发展史上具有重大的意义：

1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂—公司。

1959年美国公司生产出“”万能搬运，与公司生产的一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人的研究热潮。

1962年-1963年传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在1963年帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。

1965年约翰霍普金斯大学应用物理实验室研制出机器人。已经能通过声纳系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。世纪年代中期开始，美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。

1968年美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木，不过控制它的计算机却有将近一个房间那么大。可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。

1973年世界上第一次机器人和小型计算机携手合作诞生了美国公司的机器人。 PLC机械手搬运控制系统设计+接线图(2):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_95883.html