1。1 容错控制系统的简介文献综述

    容错原是计算机系统设计技术中的一个概念，指当系统在遭受到内部环节的局部故障或失效后，仍然可以继续正常运行的特性[6]。人们将这样思维连接到控制系统中时，就有了容错控制的概念。容错技术是指系统对故障的容忍技术，也就是说在正常工作状态下的设备发生了故障，可以自己查出问题所在，并且能够通过自身处理掉问题，从而使系统继续维持正常的工作。如果在执行器、传感器、元部件或分系统发生故障时，闭环控制系统运行仍然是稳定的，还可以继续保持系统的工作能力，整体的运行状况也是完好，一般我们就将这样的闭环系统称为容错控制系统。

1。2 容错控制系统的分类

    容错控制系统技术在不断的发展中有了比较明显分类方式。目前比较常用的分类方式，根据人们不同的要求在设计上和实现上主要两方面。

从设计上还可以细分出被动容错和主动容错[7]。被动容错是在设计之前已经把正常工作的参数和预计的故障参数值都设定好。它的优点是简单，不用再去考虑其他方面。主动容错时在故障发生后，需要工作人员重新设置相关参数，它的优点时灵活多变的，能够处理各种问题，当然他的缺点就是麻烦，每当出现新的问题就要再把制器的参数重新设置一下，耗费人力物力。

控制系统包含有控制器、执行器、控制对象、传感器等元件组成。控制系统结构就如下图1所示：来;自]优Y尔E论L文W网www.youerw.com +QQ752018766-

图1 控制系统结构图

主动容错系统在显示生活中有着广泛地应用，目前数字身份识别框架运用比较流行，我们可以以它为例，看主动容错系统是怎么工作的