区域分割完毕后，如果出现在0。1m~10m以外的数据以及区域内数据点较少的情况下应该看做干扰点，在地图创建时舍弃。因为此时区域内的线性特征已不再明显，还可以淘汰那些孤立的噪点，确保计算结果的精确度。来:自[优E尔L论W文W网www.youerw.com +QQ752018766-

（4）线段提取

在室内环境中，特征地图中线段元素是普遍存在的，而尽心区域分割后得到仍是点簇。如何实现将每个区域的点簇釆用折线段表示是局部见图的重点。本文采用IEPF（iterative point fit）迭代适应点方法完成线段提取。假设区域分割后出现个互不相连的区域，提取线段的步骤可以简述为：

步骤一：先按激光扫描仪扫描顺序将数据点排序且假设该区域可以用直线表示；

步骤二：找到该块区域中到直线距离最大的数据点，投影点为，然后比较点线距离与某阈值大小，如果小于则认为该区域可以用一条线段表示，否则把作为线段分割点，将区域分为两部分；

步骤三：再对这两个区域分别依次执行步骤一和步骤二，直至所有区域都满足或者内点数较少为止；

通过上述步骤可以找出同在一条线段上的点簇，但是仅有两个端点确定的直线会跟实际有偏差，需要对这些点簇做线段拟合以进一步确定线段的特征方程。另外，采用“动态阈值法”可以提高线段提取的精确度，该值需要根据具体的实验进行经反复验证，最终得知阈值取为倍的线段长度效果最佳