相比集中式的工作结构，分散式的工作结构有其无法达到的优点。分散式的 工作结构更加稳定。像其中的分布式的工作结构（如图 2-1（b）所示）并没有主 控机器人，各机器人之间互相通信，平等完成任务。而分层式的工作结构（如图 2-1（c）所示）是集中式与分布式的组合，具有结构稳定且功能丰富的特点，但 也意味着需要更复杂、更优化的算法来发挥出它的优势[7]。
MATLAB多机器人协同控制建模与仿真研究(4):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_98527.html