3。6 蓝牙模块设计 18

3。7 本章小结 19

第四章 软件设计 20

4。1测距子程序设计 20

4。2避障子程序设计 21

4。3定位子程序设计 22

4。4蓝牙通讯子程序设计 24

4。5本章小结 27

第五章 系统调试 28

5。1调试 28

5。2实物测试 29

总结与展望 31

致 谢 33

参考文献 34

1。1 研究背景

第一章 绪论

公元 1785 年，随着瓦特制成的改良蒸汽机广泛的投入使用，第一次工业拉 开了序幕，人类由此进入了工业文明的新纪元。在工业机器的轰鸣声中，生产力得以 大大提高，人类社会也由传统的农业社会转变成为现代工业社会。工业化更是成为每 个国家实现现代化的必由之路。历史的车轮又隆隆驶过了两百余年，德国政府在 2013 年 4 月的汉诺威工业博览会上正式推出了工业 4。0（第四次工业）战略，这场旨 在实现智能制造的随即在全球范围内引发了一场新的工业转型竞赛。在这场竞赛 中，工业智能化显得格外重要，通过物联网技术与工业技术的结合来获得最优效率并 实现最优管理。

由此工业化和智能化已经成为紧密相连的一体，以现代互联网技术为基础的物联 网技术在工业领域的运用必将在未来的数十年中引领工业化的新一轮发展。在这样的 形势下，运用嵌入式系统进行专用工业集成化设计，便成为了十分重要的课题。

智能机器人在工业领域的运用已十分广泛，现有技术也较为成熟，但是相较于传 统工业机器人，智能移动机器人的起步较晚，这一定程度上是因为对智能移动机器人 的研究不仅需要研究人员拥有几乎所有有关于计算机和传感器的知识，更需要研究人 员在控制理论与自动化有扎实的基础，所以其研究与开发尚处于起步阶段。但是随着 人工智能产业的发展与信息融合技术的成熟，对智能移动机器人的研究目前业已成为 智能机器人研究最活跃的邻域之一。其前景被业内专家普遍看好，可广泛运用于军事 及工农业生产。自主避障是智能移动机器人最基础的功能，智能避障小车可成为我们 深入研究智能移动机器人的基础平台。对避障算法的研究也可以成为研究智能移动机 器人的基石。

1。2 国内外研究历史、现状及发展趋势

1。3 研究目的

随着物联网技术的迅速发展，不论是在工业现场或是生活中随处可见的场景里， 智能移动机器人已经越来越多的出现在人们眼中。本课题所研究的智能避障小车，不 仅能够很好的考察研究者的知识体系，更拥有较强的现实意义。

智能避障小车不仅需要研究者拥有自动化专业相关的知识体系，更需要研究者掌 握传感器技术，软件编程，多信息处理与融合技术等多方面能力。值得一提得是，在 研究智能避障小车的过程中，实际上是对一个嵌入式系统的设计与开发，在工业 4。0 的时代大背景下，嵌入式系统的运用前景一片光明，对研究者而言掌握自主设计与开 发嵌入式系统的能力更是犹为重要。

所以在此课题研究中，不仅考察了研究者已有的知识体系，更是对研究者学习相 关知识能力的一种考察，也能紧密地结合了研究者日后的工作内容。 ARM智能小车自主避障及定位系统的设计(2):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_98954.html