就是一种在线式码垛机，其码垛能力能够达到每分钟 40 件。

图 1-1 QBR200 高位高速码垛机 1。1。2 现代机器人的码垛技术

社会在进步，科技在发展，在这个高速发展的社会中，码垛技术已经得到了

高速的发展，曾经的码垛技术都已经无法满足现代化企业工厂中多种类、大数据、 高效率的码垛要求，码垛技术过于单一，严重的阻碍了现代化经济的发展；由于 现代物流业的兴起，全国各地的物流配送中心需要为广大用户定向，定额的配送 产品，这就对码垛机提出了更高的要求，需要码垛机具有多种码垛方式，更加智 能化，这些都为现代的码垛机器人的发展造就了更多更好的条件，机遇也越来越 多。在 70 年代末的时候，日本人将其创造的各种发明专利运用在码垛技术上， 因此码垛机器人也开始在世界范围内引起了关注。自此，研发码垛机器人的国家 及人员越来越多，码垛机器人的相关技术也得到了高速的发展，其码垛的能力得 到了飞速的发展，同时市场也逐渐庞大。文献综述

随着科技的迅猛发展，码垛机器人的技术也飞速发展，机器人码垛机工作能 力多变以及其工作时占地面积小，能够对多种货物进行码垛，越来越受到广大用 户的喜欢和期待，迅速抢占了码垛市场，这样的发展规模在如今的制造业出现的 多种类少批次的发展规模是相呼应的。码垛机器人如今更多的是被普遍用于焊接、 装配、搬运、制造、码垛作业中，其特点为操作简单，抓取重量大，码垛速度快 等等。当前所生产出来的码垛机器人中精度最高可达 0。1mm，在要求更高的行业 中的机器人甚至可以达到微米级别，如由瑞士 ABB 公司开发的码垛机器人具有每 小时 1200 周期抓取重量为 160kg 的码垛机器人。

1。2 研究现状及发展趋势

1。3 常用码垛系统介绍

在码垛作业中，见得最多的作业对象有两种，即箱装货物和袋装货物。正常 情况下，箱装货物的形状外观较为规则且形变比较小、其抓取时多用真空吸盘， 抓取货物较为简洁方便；而袋装货物形状不是很规则，易变形，所以说在确定和 抓取的时候，都需要应通过 2 到 3 次的形状整理，机械手也要依据货物的特征进 行特别的制造。

下面本文将对几种现实生产中实用比较多的码跺机器人进行介绍： 1、瓶罐码跺机来:自[优E尔L论W文W网www.youerw.com +QQ752018766-

图 1-2 瓶罐码跺机 1

图 1-2 是一种瓶罐码跺机的流水线，在瓶罐物品的生产中被广泛应用，其与 流水线输送带相配合可以实现大批量瓶罐物品的装箱工艺。这种码垛机器人主要 是在智能化生产的流程中，对生产线上的货物进行装载和卸载。该系列的码垛机 器人主要使用三种标准托盘，即每个码垛机器人有两摞托盘或者三摞托盘，每摞 托盘的托盘数量不是固定的。这类码垛机器人一般采用挂壁式的结构，其中 X 轴是由机器人的两根龙门式导轨上下排列组成，其跨度根据 Y 轴的轨迹而定。X 轴通常是固定在机器人的支架上，当然也有固定在墙壁上的。Y 轴是由机器人的

两根龙门式导轨并列组成，上面装配的是气动式手爪，同时还配备了一台二维（X 轴和 Z 轴机器人）或者三维机器人，由该机器人完成货物的抓取工作，从而完成 对货物从一个地方到另外一个地方的搬运工作。