2。3 控制部分简述

机械手的控制系统包括三部分：计算机、PLC、舵机驱动模块。首先用计算机编写相应的代码，通过串行总线将程序输入到AT89S52微控制器，从而得到PWM信号，接着舵机接收到其发出的命令，按照预先编定的步骤工作，让各部件作出正确的动作去完成对物品的操作，从而实现对机械手的控制。PLC控制器不容易受到外界条件的影响，是一个稳定、易控制的系统。

舵机主要由外壳、减速齿轮组、电机、电位器、控制电路组成。减速齿轮组由马达驱动，其终端、输出端带动一个线性的比例电位器作位置检测该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较。产生纠正脉冲并驱动马达正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为0，从而达到舵机精确定位的目的。

单片机控制舵机具有简单、精度高、成本低的优点，并能轻松应对舵机数量的改变。论文中采用的舵机驱动模块是parallax公司生产的16路舵机控制模块，其包括16路舵机控制线接口、单片机通信接口、舵机驱动电源接口、开关、复位键、控制芯片等部分组成。

第三章 机械手三维建模

3。1 Solid Works概述

该软件是美国著名的三维CAD软件开发公司Solid Works发布的3D机械设计软件，其操作界面简单明了。采用Windows图形用户界面。该软件将产品设计置于3D空间环境进行，可以实现机械零件设计、模具设计、装配体设计、电子产品设计、钣金设计等。它的应用行业包括机械设计、工业制造、飞行器设计、电子通信设备设计、汽车设计制造等。SW不仅能完成不同的产品设计，还有其出色的辅助功能，更可以对三维模型进行动画浏览、模拟装配干涉、碰撞和运动模拟以及产品的受力分析。

Solid Works的各项优点：

（1）是最先继承其他CAD软件的特点，在Windows系统中开发的CAD软件。它是Windows原创软件之一，与Windows系统实现完美兼容。

（2）绘图功能强大，菜单精简，空前的易用性，交互界面友好。来自~优尔、论文|网www.youerw.com +QQ752018766-

（3）种类多样数据转换接口。SW软件支持的标准借口包含：DXF、DWG、SAT、STL、ASC、Para solid等，专用接口包含：CATIA、Pro/E、Inventor、UG。

（4）配置功能出色。Solid Works对一个零件可以建立不同的配置，从而改善了产品设计效率，降低了资源消耗。

（5）独特的特征管理器 。特征管理器可以在不占用绘图空间的情况下使模型旋转、拖动等等。

（6）独一无二的装配体设计技术。装配设计自上而下，可以在装配体中加入新的零件模型。

（7）比例缩放技术。

（8）Solid Works可以设计难以绘制的曲面。

经过10年多的发展，Solid Works软件不仅为机械设计工程师提供了便利的工具，提高了设计开发的速度，而且随着电子信息时代的来临，Solid Works开始为制造业的各方提供三维的电子商务平台，为制造业的各个环节提供服务。

ADAMS+SolidWorks六自由度机械手的机械结构设计及其运动仿真(5):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_102655.html