摘要在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本毕业论文为三自由度圆柱坐标型工业机器人，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下，它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。
关键词：三自由度，圆柱坐标，工业机器人19754
Abstract Industrially, automatic control systems are found in numerous applications, such as automation machine tool control, computer systems and robotics. Industrial robots are relatively new electromechanical devices that are beginning to change the appearance of modern industry. This scheme introduced a  cylindrical  robot  for  three  degree of  freedom. It is  composed of  two  linear axes  and  one  rotary  axis   current   control  only  allows  these  devices move  from  one   assembly  line  to   other  assembly  line  in  space,  perform   relatively  simple  taskes.  This  paper  is more  comprehensive  introduction  and  summing-up  for  the  for  the  whole design  work.
Key words ：three degrees of freedom, cylindrical, Industrial robot
小型圆柱坐标型搬运机器人
目录
小型圆柱坐标型搬运机器人    1
第一章 绪论    4
1.1研究背景    4
1.1.1传统码垛模式    4
1.1.2 现代机器人码垛技术    5
1.2  工业机器人国内外研究现状    6
1.2.1  国外研究现状    6
1.2.2  国内研究现状    8
1.3 研究目的和意义    10
第二章 搬运机器人结构设计    12
2.1  常见工业机器人结构    12
2.2搬运机器人本体的构型设计    13
2.2驱动系统的选型    15
2.2.1  电机的种类    15
2.2.2  减速机的种类    16
2.4 三自由度圆柱坐标型机器人结构设计    19
2.4.1 机器人腰部设计    20
2.4.2机器人臂部设计    22
第三章 圆柱坐标型机器人直线运动平台的设计与选型    25
3.1 工作滑台滚珠丝杠选择    25
3.1.1 丝杠传动形式选择    25
3.1.2滚珠循环方式的选择    25
3.1.3精度等级的选择    26
3.1.4间隙的调整与预紧方式选择    26
3.1.5支撑方式选择    26
3.1.6止动方式的选择    27
3.1.7润滑和密封方式的设计选择    27
3.1.8滚珠丝杠使用的注意事项    27
3.2 丝杠的设计计算及校核    28
3.3 联轴器选择    34
3.4直线运动滚动导轨副选择与设计    35
3.4.1直线运动滚动导轨副的特点及要求    35
3.4.2滚动导轨副的分类    36
3.4.3导轨的结构和作用    36
3.4.4直线滚动导轨副的计算    36
3.4.5滚动导轨的润滑与防护    37
3.5传感器布置    37
第四章 圆柱坐标型机器人控制系统设计    39
4.1 机器人控制系统    39
4.1.1  目前机器人控制系统存在的问题    39 小型圆柱型搬运机器人设计+CAD图纸:http://www.youerw.com/jixie/lunwen_11251.html