(2) 应使末端操作器的结构尽可能的简单，紧凑、重量轻，以减轻手臂的重量。专用的末端操作器的机构简单，工作效率高，而且能弥补多种作业的万能末端操作器可能具有结构复杂、费用昂贵的缺点，因此一般提倡设计可快速更换的系列化、通用化专用末端操作器。
2.1.2 手爪的分类和选取
工业机器人中应用的机械式夹持器一般以双手指手爪式为主，按其手爪的运动方式可分为平移型和回转型。而回转型手爪又可分为单支点回转型和双支点回转型，按夹钳方式可分为外夹式和内撑式，按驱动方式有电动式、液动式和气动三种。
回转型夹持器结构较简单，但当所夹持的工件直径有变化时，将引起工件的轴心偏移。这个偏移量称为夹持误差。
平移型夹持器，工件直径的变化不影响其轴心的位置，但其架构复杂，体积大，制造精度要求很高。
当设计机械式夹持器式，在满足工件定位精度要求的条件下，尽可能采用结构较简单的回转型夹持器。
结合机械手设计任务书中要求：手爪开合角为60度，且能够抓取重约20kg的圆柱形工件。所以本设计采用双支点回转型滑槽杠杆式手爪。 PLC液压驱动通用机械手设计(4):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_28100.html