2.1 机械手总体方案设计

本课题的研究内容是将发动机曲轴从生产线的一个加工工位搬运到另一个加工工位。

工件的工况分析如下：两个工位之间的距离：200mm。定位方式：“V”型块定位。抓取部位：1、5轴颈。支撑部位：2、4轴颈。夹取部位直径：60mm。夹取部位宽度：28mm。两端夹取部位距离：426mm。工件重量：27kg。

发动机曲轴结构图

结合以上工况，本搬运机械手采用龙门式框架结构，机械手主要由手部、腕部、升降部、滑动部、机座和控制箱，以及其它附件组成。其中手部为四指结构，其运动由具有自锁功能的夹紧气缸完成；升降部以导轨为导向装置，其运动由交流电机驱动丝杠来完成；滑动部也是以导轨为导向装置，其运动由交流电机驱动齿轮在齿条上滚动来完成；机座为钢板焊接的箱体结构，最终用螺栓连接并固定于地面上。