(2).结合爬行机器人的运动特点，针对爬行机器人结构的十八个电机进行算法程序设计，编制相关的爬行机器人的运动和避障计算机程序和相关运动控制算法实现;

(3).进行程序调试并结合爬行机器人硬件结构的改进来编程实现;

(4).进行相关设计程序分析和评估，分析其中存在的问题以及相关改进和优化方向。

第二章六足爬行机器人的机械机构

2.1爬行机器人的驱动装置

2.1.1微型伺服马达内部结构

微型伺服马达内部由小型直流马达、一组变速齿轮组、一个反馈可调电位器、

及一块电子控制板组成。其中,驱动变（减）速齿轮组的原始动力由高速旋转的直流马达提供，伺服马达输出高扭力，齿轮组变速比越大，马达输出的扭力也越大，说明转动的速度越低却越能承受更大的重量。

 微型伺服马达内部结构

2.1.2微型伺服马达工作原理

微型伺服马达是一个典型的闭环反馈系统。其原理如下图所示。

马达驱动减速齿轮，齿轮输出端（终端）带动一现行比例电位器作位置检测，转角坐标被电位器转换为比例电压，然后该电位器再将其反馈给控制线路板，控制线路板将输入的控制脉冲信号与比例电压比较，产生纠正脉冲，并驱动马达正向或反向转动，以使齿轮组的输出位置能趋近于期望值，令纠正脉冲趋于为0，目的是使伺服马达能够精确定位。

2.1.3伺服马达的控制

输入一个周期正脉冲信号,脉冲信号周期的高电平的时间通常在1 - 2 ms,低电平时间应该介于5 - 20ms,并不是很绝对，下面的表格说明了一个典型的20ms周期脉冲的正向脉冲宽度和微型伺服马达臂（输出）位置之间的关系：