摘要协调器是实现弹仓自动化的关键设备之一，协调器性能的优劣很大程度上决定了弹药是否能够准确稳定的运动到位，在火炮自动装填中占有非常重要的地位。影响协调器的性能因素，一般有支臂柔性的因素、重力平衡机构的因素、零件摩擦导致性能下降等因素。研究协调器支臂定位精度稳定的因素，对提高弹药自动装填自动化水平、整体水平，促进现代化武器的发展有着重要的理论意义与实用价值。 本文的主要工作如下： 通过查阅大量的国内外文献资料，了解目前国内外协调器现有的结构、原理，并进行归纳分析。 在对协调器有了全面了解的基础上，全面学习和分析自动化弹仓的协调器，通过查阅资料，对协调器进行仿真并且对其支臂进行定位稳定性分析。构建出了协调器的三维仿真运动和控制动力系统框图。 研究了协调器的受力简化模型，并利用 ADAMS 软件对简化模型做了运动仿真，用 MATLAB软件进行了运动分析。 60428
毕业论文关键词 机械臂 动力学 定位精度
Abstract Coordinator is to achieve one of the key equipment magazine automation coordinator performance largely determine the merits of whether ammunition stable and accurate movement in place, in the self-loading artillery occupies a very important position. Factors affecting the performance of the coordinator , there are generally flexible arm factors of gravity balance mechanism , parts friction result in performance degradation and other factors. Research Coordinator arm positioning accuracy and stability factors , to improve the automation level of self-loading ammunition , the overall level , and promote the development of modern weapons has important theoretical significance and practical value. The main work is as follows: Through access to a large number of domestic and foreign literature, understand the current existing domestic structure, principle and inductive analysis. Understanding of the basis of a comprehensive study and analysis of automated magazine coordinator，through access to information , to the coordinator for simulation and its stability analysis for positioning the arm . Construct a three-dimensional simulation coordinator motion and control power system diagram. Study coordinator simplified model of the force and the simplified model using ADAMS software to do motion simulation , using MATLAB software for the motion analysis.
Keywords：manipulator dynamics Positioning accuracy
目录
1绪论 1
1.1研究背景和目的.. 1
1.2国内外研究情况.. 1
1.3主要完成的工作.. 2
2弹药协调器的结构及其基本参数简介. 2
2.1弹药协调器的功用. 2
2.2协调器的结构和工作原理. 3
2.3协调器的主要参数【15】. 4
3.协调器的动力学和控制建模.. 8
3.1协调器的动力学建模 8
3.2协调器的受控动力学计算. 9
4协调器定位精度分析 10
4.1 支臂柔性对机械臂定位精度的影响 10
4.2重力平衡机构对机械臂定位精度的影响.. 12
4.3.机械传动元件摩擦变化对定位精度的影响. 25
结论. 30
致谢. 31
参考文献.. 32
1绪论 随着机械科学与技术的进步, 现代机械系统日益向机电液一体化方向发展。一个好的机电液一体化机械系统, 除了本身必须具有良好的机械性能外, 还必须能与控制系统及其他相关系统协调工作。对于机械臂的定位精度的影响，需要考虑的因素有很多，例如，支臂柔性、重力平衡机构、机械传动元件磨损等。为提高机电液一体化机械系统的性能、降低设计成本、缩短开发周期, 需要进行结构与控制系统的并行设计, 充分利用虚拟样机技术进行系统的设计与模拟。现以负责传送物料的自动机械臂为例, 运用ADAMS 软件, 建立了集机械、液压和数字控制为一体的数字化虚拟样机, 进行动力学仿真[1]。 1.1研究背景和目的 现代信息技术的发展都要求有自动化指挥系统以及多型谱火炮武器平台指控系统的发展，这样的功能赋予了战时网络新的作战功能。通过战时网络的实时指挥与控制，可实现战场情报信息的共享，以及全战场兵力的指挥与控制。 网络环境下新的作战样式的多样性源]自=优尔-^论-文"网·www.youerw.com/ ，提出了火炮武器装备自动化、精确化、轻型化、智能化与信息化的发展要求，为各种火炮武器作战平台的发展提出了心得发展思路。火炮武器平台信息化的实现，不仅要求进行“外部”的信息化，而且要求“内部”的信息化。“外部”的信息化，要求在火控系统与指挥系统综合集成的基础上，还包括网络通信与网络指挥功能系统，以适应未来数字化战争的需要。“内部”的信息化，则要求武器内部的机械系统向自动化和信息化的方向发展，机械系统应该能在中央计算机的管理下，根据所面临的战斗任务、战场环境、目标特征，实现自动化【15】。 ADAMS某机械臂的定位精度影响因素分析:http://www.youerw.com/jixie/lunwen_65903.html