如今，随着机器人的发展，机器人的用途已经不仅仅是工业领域上的应用，其正逐步向军事、医疗、智能家庭等领域发展。而经过数十年的发展，机器人的概念正逐步向机器人技术发展，如今机器人技术已经发展成为了一门新的综合性交叉学科——机器人学，其涉及到的学科范围主要有：力学、机器人拓扑学、机械学、电工学、控制论、计算机、生物学、人工智能、系统工程等。这些学科的知识领域综合与融入是机器人技术得以飞速发展的基础，也是我们学习和应用机器人技术的基础。并且其学科范围也将随着机器人技术不断向新的领域发展而更加宽阔。 

1.1.2 服务型机器人的出现原因

目前服务机器人越来越受到企业厂家的重视，服务性机器人于工业机器人的一个主要区别就是服务机器人是一种适用具体的方式、环境及任务过程的机器人系统，其活动的空间往往很大，不固定，因此服务机器人大多数是移动机器人 。

目前服务性机器人的飞速发展主要有以下几个原因：

一、由于当前劳动力的短缺及成本的日益增加，人们希望使用能够24小时不间断高效工作的低成本服务机器人来替代人类的工作

二、在部分危险环境下，服务机器人可以替代人类从事危险工作，处理各种危险品，比如巡查高压输电缆及石油管道的机器人等。在重大灾害的搜救及公安排爆工作中，机器人更是充当了关键角色。

三、随着中国老龄化的日趋严重，越来越多的老龄人或残疾人需要服务机器人进行照顾。根据联合国的预测显示，目前全球老龄化人口总数将近20亿，占总人口的21%，中国 60 岁以上老年人口己达 2.12亿，占总人口的15.5%，而根据预测，2050年将占比31%，总量将超过4亿。根据统计，全世界约有5亿多残疾人，占比约7.25%。在中国，我国残疾人占比也达到了将近7%。而如此多的老人和残疾人需要照顾，但传统社会保障服务的力量十分有限。这就需要大量的服务机器人来帮助这些老年人和残疾人能够更加独立地生活。甚至能够在医疗领域进行远程监护、诊断、治疗，如今手术机器人在微创手术中的应用已经十分成熟文献综述

四、如今随着社会的进步以及城市生活节奏的逐步加快，人们用来进行传统家务的时间也越来越少，因此服务性机器人能够代替人们进行传统的家务劳动，从而使得人们能够腾出更多时间来做更有意义的事。

五、由于当今工作生活压力和节奏的加大加快，使得当今许多家庭父母缺少陪伴自己孩子的时间，尤其是在如今二孩政策的影响下以及如今留守儿童的问题，越来越被社会所关注，因此玩具机器人、家庭护理机器人、安防机器人也成为了当前社会的需要。

1.1.3 清洁机器人特点

自动进行房间地面清洁的自主吸尘式智能清扫机器人，集机械学、电工学、传感器技术、计算机技术、控制技术、等诸多学科为一体。在智能机器人中，最具代表性并已经实用化产品化发展的就是自主吸尘机器人，到目前为止，已经产生了许多产品。吸尘机器人的发展，也同时带动了服务性机器人行业的发展，也促进了移动机器人技术、图像和语音识别、传感器等相关技术的发展。

清扫机器人一般具有如下的特点 ：源:自*优尔~·论,文'网·www.youerw.com/

1) 操作简单、轻便小巧、能够自带电源，或自主提供电源、自主性强。

2) 清扫机器人的工作环境主要为普通家庭环境，也可以用于一些空间封闭，地面平整的公共场所。因此机器人必须能够适应复杂多变、结构化的动态环境。这也是对服务性机器人的基本要求。 STC89C52单片机小型家用清扫机器人控制系统设计+CAD图纸+程序(4):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_67701.html