2.2 传动方案的确定

（1） 滚珠螺旋传动的特点

滚珠螺旋传动是在丝杠和螺母滚道之间放入适量的滚珠，使螺纹间产生滚动摩擦。丝杠传动是带动滚珠沿螺纹轨道滚动。滚珠螺旋传动与其他直线运动副相比，有以下特点：

1) 传动效率高     一般滚珠丝杠副的传动效率达85%-98%，为滑动丝杠副的3-4倍。

2) 运动平稳       滚珠摩擦系数接近常数，启动与工作摩擦力矩差别很小。启动时无冲击，低速时无爬行。

3) 预紧       预紧后可消除间隙产生过盈，提高接触刚度和传动精度。同时增加的摩擦力矩相对不大

4) 工作寿命长     滚珠丝杠螺母副的摩擦表面位高硬度、高精度，具有较长的工作寿命和精度保持性。寿命约为滑动丝杠副的4-10倍以上。

5) 定位精度和重复定位精度高

6) 由于滚珠丝杠副摩擦小、温升小、无爬行、无间隙，通过预紧进行预拉伸的补偿膨胀，因此，可以达到较高的定位精度和重复定位精度。

7) 同步性好       用几套相同的滚珠丝杠副同时传动几个相同的运动部件。可以得到较好的同步运动。

8) 可靠性高       润滑密封装置结构简单，维修方便。

9) 不自锁         用于垂直运动，必须在系统中附加自锁或制动装置。 

10) 经济性差，成本高    由于结构工艺复杂，故制造成本高。

（2） 齿轮传动特点

1) 效率高       在常用的机械传动中，以齿轮传动效率为最高，闭式传动效率为96%~99%，这对大功率传动有很大的经济意义。   

2) 结构紧凑     比带、链传动所需的空间尺寸小。     

3) 传动比稳定   传动比稳定往往是对传动性能的基本要求。齿轮传动获得广泛应用，正是由于其具有这一特点。但是齿轮传动的制造及安装精度要求高，价格较贵，且不宜用于传动距离过大的场合。    

4) 工作可靠、寿命长   设计制造正确合理、使用维护良好的齿轮传动，工作十分可靠，寿命可长达一二十年，这也是其它机械传动所不能比拟的。这对车辆及在矿井内工作的机器尤为重要。 

    齿轮传动可以做成开式、半开式及闭式。开式齿轮没有防尘罩或机壳，齿轮完全暴露在外边，这叫开式齿轮传动。这种传动不仅外界杂物极易侵入，而且润滑不良，因此工作条件不好，轮齿也容易磨损，故只宜用于低速传动。半开式齿轮传动装有简单的防护罩，有时还把大齿轮部分地浸入油池中。它工作条件虽有改善，但仍不能做到严密防止外界杂物侵入，润滑条件也不算最好。闭式传动。闭式齿轮传动都是装在经过精确加工而且封闭严密的箱体(机匣)的。它与开式或半开式的相比，润滑及防护等条件最好，多用于重要的场合。  

（3） 换刀机器人的水平移动系统设计(3):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_70083.html