—导弹质心加速度在铅垂面（Ox2y2）内沿弹道法线（Oy2轴）上投影，称法线加速度；
 —导弹质心加速度的水平分量（即沿Oz2轴），也称法向加速度。式中左端“-”号表明：向心力为正，所对应 为负；反之亦是。它是由角度 的正负号定义所决定的。
2.2.2  导弹绕质心转动的动力学方程
式中
 、 、 —分别为导弹对于弹体坐标系（即惯性主轴系）各轴的转动惯量，它们随着燃料燃烧产物的喷出而不断变化； 基于GPS数据的炮射导弹比例导引方法研究(5):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_7595.html