17. 挡板 18. 棘爪 19. 棘轮 20. 复位电动机 22. 丝杠

23. 主电动机 24. 前端防撞杆 25. 舵机 26. 窄簧片

27. 舵盘 28. 机身支架 29. 联轴器来!自~优尔论-文|网www.youerw.com

1.2.2 齿轮—六杆机构

除去翻转机构，该机器人的机构简图如图1.3 所示。其中杆件1、2、3、5组成了一个类似六杆机构。储能弹簧两端铰接在点B、E上。电机的转动可以改变杆1的长度，使得六杆机构发生形变，同时改变了弹簧的长度。这样就可以不借助外部驱动力达到储能的目的，并且可控制机器人储存、释放能量的时机。机器人在完成跳跃运动回落到地面后可通过杆4的扭转来调整自身形态，以进行下次跳跃。我们称杆4这样可以调整机器人自身位置的机构为翻转机构。