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ANSYS+UG一种汽车驾驶机器人机械腿结构设计(2)

时间:2021-07-16 20:38来源:毕业论文
14 4.3 ANSYS有限元分析流程 14 4.4 机械腿的强度校核 18 4.5 机械腿的模态分析 20 4.5.1 无预应力的模态分析 20 4.5.2 有预应力的模态分析 24 4.5.3 结果比较 27 4.6

14

4.3  ANSYS有限元分析流程 14

4.4  机械腿的强度校核 18

4.5  机械腿的模态分析 20

4.5.1  无预应力的模态分析 20

4.5.2  有预应力的模态分析 24

4.5.3  结果比较 27

4.6  本章小结 28

结  论 29

致  谢 30

参 考 文 献 31

1  引言

1.1  研究的背景与意义

随着我国经济的飞速发展,我国的汽车数量在不断增加,但飞速发展的同时也导致了严重的污染问题。我国制定了日益严格的环境保护法规,检测汽车排放性能[1]。汽车排放性能的测定,通常是由熟练的实验人员在底盘测功机上按规定的精度,驾驶被试车辆跟踪设定的车速一时间曲线(循环行驶工况)。 后来人们开发了驾驶机器人来代替人类实验员进行汽车试验。利用驾驶机器人代替人类实验员主要有两个好处,一是会提高排放试验的测试精度,二是可以有效的降低试验环境对试验员的伤害[2]。

  种汽车驾驶机器

图1.1  2种汽车驾驶机器人

1.2  驾驶机器人的国外研究状况

 1.3  驾驶机器人的国内研究状况

1.4  汽车驾驶机器人机械腿的研究现状

1.5  本章小结

    本章主要介绍了汽车驾驶机器人相关研究现状。首先介绍了驾驶机器人研究背景和意义,

指出在大众对汽车的需求日益高涨的现在,越来越需要驾驶机器人来代替人类驾驶员来进行汽车试验。然后分别介绍了国内外汽车驾驶驾驶机器人的研究现状和发展方向。最后介绍了机器人机械腿的研究现状,简单介绍了一些发表在论文期刊上的机械腿的研究成果。

2  驾驶机器人机械腿总体方案设计

2.1  引言

    汽车驾驶机器人的执行机构一般分为两部分:控制踏板的机械腿以及换挡用机械手,其中机械腿又可以分为三部个互独立的执行机构,有油门机械腿、制动机械腿和离合器机械腿。油门机械腿、离合机械腿以及制动机械腿等分别作用于油门、离合器、刹车。因为油门踏板、离合踏板以及刹车踏板三者本身的结构具有相似性,三者的运动位移也基本类似,因此设计出的三条机械腿的结构也大致相同。对于机械腿来说执行机构设计相对来说比较简单,因为它只需要做直线运动。油门机械腿、制动机械腿以及离合机械腿分别固定在底座的前方位置,与油门、刹车、离合器的踏板也分别固定。作为一种代替人类驾驶员进行车辆的试验的复杂机械装置,设计时应先分析汽车驾驶机器人的各项功能及技术指标,并参考前人设计的驾驶机器人的优缺点,然后提出自己的设计方案。文献综述

2.2  驾驶机器人机械腿的各项功能以及其技术指标

油门机械腿要能传动灵活,能准确控制操作汽车按设定要求来完成各种加速动作。机械腿长度位置要能够调节,保证安装时要能适合不同类型的车辆;机械腿输出端的运动速度要够的快,反应也要灵敏,要保证能够控制踏板完成急加速或者减速等动作;输出端的速度有时也要尽量缓慢,使汽车能够做出普通加速、长距离加速等动作。 ANSYS+UG一种汽车驾驶机器人机械腿结构设计(2):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_78186.html

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