摩擦力 f ： 假设导杆径向受力
上升时最大推力：
则上升时所需功率，即垂直升降系统所需最大功率为：
由以上所选的电动机转速和计算的功率，通过对比，所选的交流伺服电动机 型号为 SM 110-060-20LFB ，功率为 1.2KW，转速为 2000rpm
ATC换刀机器人设计垂直升降系统设计(6):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_78281.html
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上升时最大推力：
则上升时所需功率，即垂直升降系统所需最大功率为：
由以上所选的电动机转速和计算的功率，通过对比，所选的交流伺服电动机 型号为 SM 110-060-20LFB ，功率为 1.2KW，转速为 2000rpm
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