永磁同步电动机
    永磁同步电动机属于异步启动永磁同步电动机，其磁场系统由一个或多个永磁体组成，通常是在用铸铝或铜条焊接而成的笼型转子的内部，按所需的极数装镶有永磁体的磁极。定子结构与异步电动机类似。
当定子绕组接通电源后，电动机以异步电动机原理起动动转，加速运转至同步转速时，由转子永磁磁场和定子磁场产生的同步电磁转矩（由转子永磁磁场产生的电磁转矩与定子磁场产生的磁阻转矩合成）将转子牵入同步，电动机进入同步运行。

3.1.2 磁阻同步电动机
    磁阻同步电动机也称反应式同步电动机，是利用转子交轴和直轴磁阻不等而产生磁阻转矩的同步电动机，其定子与异步电动机的定子结构类似，只是转子结构不同。
    磁阻同步电动机是同笼型异步电动机演变来的，为了使电动机能产生异步起动转矩，转子还设有笼型铸铝绕阻。转子上开设有与定子极数相对应的反应槽（仅有凸极部分的作用，无励磁绕组和永久磁铁），用来产生磁阻同步转矩。根据转子上反应槽的结构的不同，可分为内反应式转子、外反应式转子和内外反应式转子，其中，外反应式转子反应槽开地转子外圆，使其直轴与交轴方向气隙不等。内反应式转子的内部开有沟槽，使交轴方向磁通受阻，磁阻加大。内外反应式转子结合以上两种转子的结构特点，直轴与交轴差别较大，使电动机的力能较大。磁阻同步电动机也分为单相电容运转式、单相电容起动式、单相双值电容式等多种类型。
3.2 直流电动机
直流电机是电机的主要类型之一,历史最悠久(电机老祖宗)。直流电机自身有着显著优点(电动机调速性能好、发电机供电质量好)，但与交流电机相比自身又有缺点 (结构复杂、成本较高、可靠性较差)。近年来，与电力电子装置结合具有直流电机性能的电机不断涌现，这种电机既有直流电机优良的控制性能,又有交流电机结构简洁的优点,如永磁无刷直流电机(结构交流化或方波电机);使传统直流电机有被取代的趋势。
直流电动机是磁场不动，导体在磁场里运动；交流电机是磁场旋转运动，而导体不动；直流电机功率因数较高，启动时转距比较大。调速时多用控制电枢电流调速；交流电机功率因数相对较低，低速运转时转距较小，调速多用变频调速。
 
图3.1直流电动机的基本结构
3.3 三相异步电动机
三相异步电动机的结构与单相异步电动机相似，其定子铁心槽中嵌装三相绕组（有单层链式、单层同心式和单层交叉式三种结构）。定子绕组成接入三相交流电源后，绕组电流产生的旋转磁场，在转子导体中产生感应电流，转子在感应电流和气隙旋转磁场的相互作用下，又产生电磁转柜（即异步转柜），使电动机旋转。

通过对以上几种电动机的对比与多方面的因素考虑，我选用直流电动机。因为焊丝机送丝不需要特别精确，只要有控制调速就可以，因此选择最简单的。

4.减速器设计

4.1.传动方案的拟订及说明
单级展开式圆柱齿轮减速器的传动装置方案，没有带传动，直接电动机直接与减速器相连接。
n_w   =238.7/minP=0.07652Kw〖T=3.1N〗_
由《减速器设计实例精解》表2-1取，联轴器效率〖η_联〗^ =0.99斜齿圆柱齿轮的传动效率η_齿轮=0.97，一对轴承效率η_轴承=0.99，电动机到工作机到工作机间的总效率为
η_总=〖η_轴承〗^4 〖η_齿轮〗^2 〖η_联〗^2=〖0.99〗^4×〖0.97〗^2×〖0.99〗^2=0.866 三自由度焊接机器人自动送丝机构设计+CAD图纸(6):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_8019.html