摘  要：多功能机械手是一种能自动化定位控制并可重新编写程序以变动的多功能机器，本次设计是多功能机械手结构及其基于PLC的控制系统设计。在设计中，通过对机械手手部结构的设计，臂部结构的设计，以及腰部结构的设计，完成了多功能机械手的系统结构设计。在PLC控制系统设计中，首先，对可编程序控制器进行相应的介绍，选择了PLC的型号。然后，通过对机械手的各功能实现形式和控制方式的研究，给出了各部分的实现方案。最后，进行PLC控制系统的硬件和软件的结构设计。
关键词：  多功能机械手；系统结构设计；PLC控制
Multifunctional manipulator automatic system
Abstract： Multifunctional manipulator is a kind of automatic positioning control and can be programmed to change the multi-function machines, this paper introduces the mechanical hand model the control system design based on PLC. In the design, through the mechanical hand arm structure design, structure design, and the design of the hydraulic system, completed the manipulator system structure design. In the design of PLC control system, first of all, to the programmable controller to carry out the corresponding introduction, selection of PLC models. Then, through the mechanical hand function implementation and Research on the control mode, discussed some of the implementation scheme . Finally, the PLC control system hardware and software structure design.
Key words：Multifunctional manipulator；Structure design ； PLC control
目录
1  绪论    1
1.1  题目背景    1
1.2  研究意义    1
1.3  国内外相关研究情况    2
1.4  设计原则    4
2  机械手设计方案    5
2.1  机械手总体设计    5
2.1.1.主要设计内容    5
2.1.2 总体设计方案    5
2.2  机械手基本结构    5
2.3 机械手基本形式的选择    7
2.4 多功能机械手机座的设计    7
2.4.1 机械手腰座结构的设计要求    7
2.4.2 机械手机座的具体设计    8
2.5 多功能机械手臂关节的设计    8
2.5.1 机械手手臂的设计要求    8
2.5.2  机械手臂的具体设计    9
2.6 多功能机械手的平衡系统设计    10
2.7 多功能机械手的工作原理    11
3  多功能机械手控制系统硬件设计    13
3.1 可编程控制器概况    13
3.1.1 可编程序控制器    13
3.1.2  可编程控制器的应用概况    14
3.1.3  PLC的特点    14
3.1.4  PLC在机械手中的应用    15
3.2  机械手工艺过程与控制要求    15
3.3 控制器的选型    16
3.4 控制系统原理分析    16
3.5  PLC的I/O资源配置    17
3.6 其他资源配置    20
3.6.1 各种限位开关    20
3.6.2  光电开关    20
3.6.3  传感器    21
3.6.4  各种电磁阀    21
3.6.5  各种继电器    21
3.6.6  编码盘    21
3.6.7  各种按钮    21
4  多功能机械手控制系统的软件设计    22
4.1  总体流程设计    22
4.2  各个模块梯形图设计    24
致 谢    35
参考文献    36 PLC多功能机械手自动系统的设计:http://www.youerw.com/jixie/lunwen_9079.html