⑥ 机械手手臂在结构上要考虑各关节的限位开关和具有一定缓冲能力的机械限位块，以及驱动装置，传动机构及其它元件的安装。
2.5.2  机械手臂的具体设计
此机械手臂的动力靠同步带传递，它的运动是通过臂关节的摆转来进行的，为保证同步带传输的连续性和关节的正常摆转，臂关节的结构如图2.4所示。
在关节的最右端设置有一制动平衡系统装置，当电磁铁失电时，制动器打开，同时离合齿在弹簧力的作用下左移，并与带轮上的牙嵌盘相互啮合，这样带轮就可以带动离合齿旋转，离合齿通过花键带动固定在被动手臂上的支撑旋转，从而使臂关节产生相对摆转。
当手臂运动到所需要的位置时，通过控制器使电磁铁带电，离合齿收到吸引力向右移动而脱离，并与牙嵌盘啮合；同时制动器制动，使整个手臂在制动器的作用下达到平衡，关节停止摆转，手臂停止在所需要的位置上。
带轮是传递力的主要构件，在机械手中将两个带轮合二为一，既减少了关节构件的数量，又使传动灵活、结构紧凑。
离合齿是关节摆动的主要传动构件，将离合齿上的牙设计成梯形，呈环状分布，是的离合齿能准确、快速地与带轮上的牙嵌相离合。
凸起是用来保护臂关节的，装在关节轴和离合齿上的两个凸块在手臂摆转达到结构位置的极限钱相互接触并产生一个轴向力，这样，在两个凸块的相互作用下，离合齿推动制动器右移，当离合齿脱离时，制动器也在离合齿的作用下制动，使关节停止摆转，从而起到了保护作用。 PLC多功能机械手自动系统的设计(5):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_9079.html