2。3。1 大臂电机选型
大臂的速度设定为100°/s即1。74rad/s,运动范围为-90°至+130°。
负载约为150kg,工作半径约为1000mm
则减速器所需的转动力矩为:
减速器输出功率为:
取减速器效率为75%,则电机所需的输出功率为:
查阅安川伺服电机选型手册选取的电机型号为:SGM7G-44AC6C
电机的一些基本参数为:电机总长为263,输出端轴长76MM,法兰尺寸180MM,4XΦ13。5,额定输出功率4。4KW,额定转矩28。4,瞬时最大转矩71。6,电机转子的转动惯量为75。4 x10-4kgm2,额定转速1500转/分钟,最大转速3000转/分钟。来-自~优+尔=论.文,网www.youerw.com +QQ752018766-
2。3。2 大臂减速器选型
选用RV减速器
所需的转矩为1500,电机的额定转矩为28。4
则减速比为
查阅纳博特斯克减速器手册选取型号为RV-160E,减速比代码为81,螺栓紧固型
减速器的一些基本参数为:减速比为81,减速器的额定转矩为1568NM,瞬时最大转矩为7840NM,容许最高输出转速为45r/min,惯性力矩为1。77x10-4kgm2。
25公斤级焊接和上料多用途工业机器人设计+CAD图纸(4):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_92637.html