面积，并方便在地面上的物体的运动。但这种结构方式的机器人，2，3 轴为悬臂结 构，降低了刚度，一般适用于负载小的机器人，用于电弧焊接，切割或喷雾。平行四 边形的机器人上手臂通过杠杆驱动。杆和下臂，以形成一个平行四边形的两边，故由 此得名。早期的平行四边形机器人工作空间相对较小（限于机器人的前部），则难以 倒置工作。但在 80 年代后期依赖开发新的平行四边形机器人（平行机器人），已经能 够把工作空间放大到机器人的顶部、背部和底部，而且没有测置式机器人存在的刚度 问题，造成了社会广泛的关注。这种结构不但适用于轻型机器人也适合于重型机器人。 近年来，点焊机器人（负载 100〜150 公斤）也大都选用平行四边形结构形式。

1。3。2 国内外研究现状

（1）国外现状 机器人无疑是一个高技术、战略性强的行业，充满了机遇和挑战。目前，国际市

1。4 本文主要研究内容

本文主要研究内容包括以下几个部分：六轴焊接机器人的设计方案、旋转焊接平 台的整体设计方案、平台的机构设计与实现、控制方法的研究等，具体的内容如下：

（1）设计了六轴机器人的结构并分析了其运动模式；

（2）设计搭建了旋转焊接平台的本体机构；

（3）搭建了移动焊接平台的控制系统；

（4）配合装配各部位。

第二章 SolidWorks2014 的运用

2。1  概述

SolidWorks 是达索系统负责研发和销售机械设计软件窗口的产品子公司。达索负 责系统软件提供商，并提供给制造商整合网络支持服务的能力。集团产品基本涵盖整 个产品生命周期的系统，包括设计、工程、制造和产品数据管理等，著名的软件系统 CATIAV5 来自于该公司，而且目前 CAD 的最高市场份额目前在达索世界的手中[10]。

SolidWorks 开发于 1993 年，PTC 公司的技术副总裁和 CV 公司副总裁共同建立， 总部设在美国马萨诸塞州康科尔县（马萨诸塞州康科德市）内。最初的目标是在每一 个工程师的桌面希望提供一组实体模型设计系统。从 1995 年推出第一套 SolidWorks 的 3D 机械设计软件开始至 2010 年以来已经有分布在世界各地的办事处和销售，并 通过 140 个国家、300 经销商经销该产品。1997 年，SolidWorks 由法国达索（Dassault 系统）公司收购，成为市场的主流和达索的旗舰品牌至今。

2。1。1SolidWorks 的特点

SolidWorks 是基于形状的三维机械设计软件，实体造型-虚拟装配-二维图纸是它 的基本设计思路。通过基于 3D 建模的设计软件 SolidWorks，我们可以得出一个 3D 效果的零件图，而不是二维图纸。也可以使用这些 3D 零件生成二维图纸和三维装配 图。

SolidWorks 模型包括 part（零件）、assembly（装配）及 drawing（工程图）等。 零件、组件和图纸三项紧紧相连，任何一项变化都会使另外两项与它一起更改模型， 产生不同的表现。在三维设计系统中，零件、组件、绘图是相关的，其中一个大小尺 寸假定修改的部分，你会发现在装配或绘图，同尺寸也发生了变化。如果该部分被设 计为模具，处理后由零件生成的模具或加工部件也将被改变。来:自[优.尔]论,文-网www.youerw.com +QQ752018766-

2。1。2SolidWorks2014 基本界面

SolidWorks 用户界面的主要内容为：CommandManager（命令管理器 ）、图形区 域、状态栏、 ConfigurationManager（ 结构 管理器 ）、菜单 工具栏、任务窗格、 FeatureManager 设计树（特征管理器）、PropertyManager（属性管理器）和搜索助理。  SolidWorks的焊接机器人旋转实验平台设计(4):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_93871.html