图 2-8 蓝牙的安装

2。2。7 OLED 显示屏的安装

为了方便调试，我们还加入了 OLED 显示屏模块，选用了 128*64 的 OLED 显 示屏，能够显示汉字，数字，字母，图像等。其效果如图 2-9 所示：

图 2-9 OLED 的安装

2。3 软件结构的设计

对于单辆电磁车来说，其包括由电感，电容组成的谐振电路，编码器等传感 器，加之运放电路，电机驱动，电源驱动等模块，需要完成速度控制，方向控制 等运算。在循迹方面，电磁车首先通过电感电容组成的谐振电路检测赛道铺设的 通有 20KHz，100mA 交流电的铜导线,将得到的信号经运放电路放大后通过 AD 口 传给主控芯片处理，主控芯片将 AD 口的数据参与方向控制算法得出舵机打角， 另一方面，主控芯片综合考虑舵机打角和编码器数据进行电机控制算法的运算， 得出电机 PWM 输出，从而实现自动行驶。软件的框架流程如图 2-10 所示，PIT 中 断和串口中断分别如图 2-11,2-12 所示。来;自]优Y尔E论L文W网www.youerw.com +QQ752018766-

图 2-10 电磁车软件总体流程图

图 2-11 电磁车 PIT 中断处理函数流程图 图 2-12 电磁车串口中断处理函数流程图

对于两辆电磁车的双车跟随来说，我们采用了编码器和超声波合作的方式来 实现跟随算法。一方面编码器采集车辆走过的路程，双车通过无线通信交互信息 数据，比较路程得到大概的距离差。另一方面后车超声波实时探测前方车辆距离， 若小于安全距离则后车主动减速，若大于一定距离则前车主动减速，这里不采取 加速的原因是防止车辆在不考虑塞到元素的情况下冒然加速导致的不可控情况， 例如破坏过弯性能，冲出赛道等。

对于超速制止装置来说，我们通过蓝牙串口中断的方式获取电磁车的速度， 打角信息等，经由 CAN 总线回环模拟后，通过速度信息判断超速状态，同时蜂鸣 器与 LED 灯作出相应动作。软件的框架如图所示。