图 2。2 两端支撑型麦克纳姆轮来:自[优E尔L论W文W网www.youerw.com +QQ752018766-

两端支撑型麦克纳姆轮沿用了传统的麦克纳姆轮设计方法，由辊轮、轮轴、轮毂 等组成。辊轮作为一个整体通过轮轴作为连接件与轮毂进行整体的装配，但是这种结构 使得麦克纳姆轮与地面的有效接触面积减少，容易导致麦克纳姆轮本身的负载能力减 弱，效率也会随之降低，分布在轮毂周围的小辊轮由于受力不均匀的缘故容易受到磨损， 导致麦克纳姆轮的使用寿命降低，生产成本增加。同时由于其辊轮整体的局限性，两端 支撑型麦克纳姆轮只局限于平坦的路面上行驶，在复杂的环境下，它的运行平稳性会受 到很大的挑战，所以使用用途方面会受到很大的局限性。而且，由于小辊轮为一个整体 部件，受到损坏时，更换零部件步骤繁琐，使得它的工作效率也会随之降低。现今，由 于科技的进步针对这一问题，科学家们改善了麦克纳姆轮结构为中间支撑型。

中间支撑型麦克纳姆轮与两端支撑型麦克纳姆轮最大的区别在于，把小辊轮由一 个整体划分为了两个相同的部件，极大地改善了辊轮自身的结构特点，降低了麦克纳姆 轮对自身工作环境的要求，具有了一定能够翻越障碍物的能力，但是整体的稳定性还不 是太高，但是由于辊轮拆分为两半，而且不直接由轮毂两端固定，这就使得当它的辊轮 受损时，拆卸维修会方便很多，出现问题的时候可以及时地进行更换，针对能力变强。 中间支撑型麦克纳姆轮在工作时，辊轮芯轴的受力情况可以转化为中部的约束， 两端受到作用力的单杆模型，受力状态更为简单，但是其刚度与强度需要满足所受到的承载力的要求。因为中间支撑型麦克纳姆轮与地面的接触面积很有限，所以相对的它需 要让小辊轮提供较大的摩擦力来维持运动的平稳性，这就要求辊轮的使用材料必须具有 较高的耐磨性，对材料的选取要求较高。