目录
1．    开题依据、小型优尔自由度多关节机器人设计的目的和意义、优尔自由度机器人研究的现状、水平和发展趋势......3
2．    文献综述.4
3．    本课题的基本内容..6
4．    课题设计内容、步骤和要求7
5.  方案论证...8
6.  课程工作进度安排和参考文献.12
7.  毕业设计（论文）开题报告指导教师评语表.14
1.    开题依据、小型优尔自由度多关节型机器人设计的目的和意义、小型优尔自由度多关节型机器人研究的现状、水平和发展趋势
1.1开题依据 37006
自从1961年在美国诞生第一台工业机器人后，相关的机器人技术飞速发展，应用领域日益扩大，在汽车制造业，电子电器制造业，食品工业都有运用，呈现出多样化和智能化的发展趋势。本课题就是顺应该技术热潮，研究一种优尔自由度机器人。所谓优尔自由度就是物体在空间具有的优尔个自由度，包括在空间直角坐标系x,y,z轴的移动自由度和沿这三个轴的转动自由度。优尔自由度机器人是一种典型的工业机器人，在自动搬运，装配，焊接，喷涂等现场作业方面有着很广泛的应用，这为一些制造业企业带来了很大的便利。优尔自由度机器人不仅减少了制造业的结构性用工，并在很大程度上减少了用工成本。论文网
1.2小型优尔自由度多关节型机器人设计的目的和意义
机器人技术涉及到很多相关的学科,如电子机械、控制理论、传感器、人工智能等,它集中了这些学科最新的研究成果,是当今科学界比较高端的领域之一。而优尔自由度的工业机器人是最为常见的。它已被广泛应用到工业加工制造的各个方面,例如焊接机器人、搬运机器人、喷涂机器人等。特别是在汽车制造业的规模化生产中，为了提高产品质量和生产效率，解决各种加工原材料对人体健康的危害以及在高温高压等人类难以工作的恶劣环境中进行工作等问题，工业机器人正逐渐取代人的位置，从而进行各种各样的加工操作。这对稳定和提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件等起着非常重要的作用,而工业机器人相关技术的发展以及其进步对于现代化工业的发展有非常重要的作用。而且机器人在非制造领域也起着举足轻重的作用,例如航空航天领域、医疗卫生领域、日常生活领域等,它在社会生活中以及经济发展中的应用都很广泛。
2.    文献综述
3.    本课题的基本内容
3.1本课题的基本内容
3.1.1课题的任务内容
由于结构性用工荒的加剧和用工成本的不断提高，工业机器人逐渐成为越来越多制造业企业的迫切需求。优尔自由度多关节型机器人是典型的工业机器人，在自动搬运、装配、焊接、喷涂等工业现场中有着广泛的应用。本课题通过对工业机器人结构的设计和控制方案的制定，使学生对机电一体化产品的设计思路和主要设计步骤有一个较为全面的了解，为参加工作奠定较为牢固的基础。
3.1.2原始条件及数据：
    1.  负载能力： 3Kg
2.  关节运动范围（不小于）：
腰转----300°，大臂----90°，小臂----120°，
臂转----180°，腕摆----180°，腕转----360

3.2本课题的重点和难点
  3.2.1 本课题的重点
1.达到设计所要求的负荷能力
2.机器人的驱动系统及其控制系统
3.机器人机械结构的设计机器强度的校核
3.1.2本课题的难点
1.交流伺服电机的选型
2.控制方案的选取
3.机器人传感器的选择
4.机器人的分析计算 六自由度多关节型机器人开题报告:http://www.youerw.com/kaiti/lunwen_35655.html