以台湾的机型为代表，它采用的是升降V刷浮动清洁，可以更好的将扫刷系统贴合地面，对于地面静电吸附灰尘的清洁更加到位。（整个V刷系统都可以自动升降，并且在三角区域形成真空负压吸尘）

2.侦测系统分类

第一种：红外线传感

红外线传输距离远，但是对于使用环境的要求相当高，当遇上浅色或深色的家居物品时，红外线无法反射回来，就会造成清扫机器人与家居物品发生碰撞，时间一久，家居物品的底部就会被它撞的斑斑点点。

第二种：超声波仿生技术

采用超声波仿生技术，类似鲸鱼，蝙蝠等采用声波来侦测判断家居物品的空间方位，灵敏度高，但是技术成本高。在航空工业上都有系统普遍的运用。

3本课题的基本内容、重点、难点

3.1本课题的基本内容：

3.1.1完机器人机构选型：

(1)机器人主要结构的选择；

(2)力学分析；

（3）三维建模，分析实用性和可行性；

3.1.2完成电机选择：

(1)电机类型普通直流，交流,伺服,步进等等的选择；

(2)根据设计要求求得电机所需的功率,转速等；

3.1.3完成各个模块的零件设计和组装，包括总装配图和零件图；

(1)根据三维建模，画出所有非标准零件的零件图和总装配图

(2)所有图纸折合成三张A0图纸

3.1.4完成设计说明书撰写；

3.2本课题的重点

本课题的重点在于对小型清扫机器人结构的设计和优化，需要了解常用的传动和变速机构；利用机械原理的知识来进行各个功能模块的设计和整合；同时，也需要具备机械结构设计的基本能力，这也是完成本课题的基础

3.3本课题的难点

难点是在于如何在高度不足10cm，体积尽量小巧的前提下将小型清扫机器人的四个功能模块（清扫机构、行走机构、吸尘机构、储存机构）有机的结合在一起，既要做到紧凑又要保证各个功能模块之间的协调配合和自身的效率问题，同时还要考虑到结构的简便，材料的强度的成本问题。

4解决问题的方法、手段、措施等

4.1拟采取的方法和技术

4.1.1原始条件及数据：

1、机器人负载5Kg;

2、适用面积:120m2-150m2;

3、高度：8cm-10cm；

4、清扫方式：扫吸式；

5、清扫路线:随机式运动范围；

4.1.2设计方案

（1）主体结构设计：

1、机器人采用圆形设计，以避免在复杂地形中卡死。

2、机器人采用12V磷酸铁锂电池供电，电压较稳定，重量轻。

3、机器人采用工程塑料底盘及外壳，即减轻重量，又不容易损坏。

4、机器人采用双驱动轮单从动轮设计，机器人前方采用万向轮作为从动换向轮，后方采用两个主动轮进行行走控制，由两个伺服电机驱动，变向时采用差速变向。5、机器人采用双扫刷设计，分别位于机器人前方两侧，距相隔距离200mm扫刷工作半径70mm由普通直流电机控制。

6、机器人配备有一个抽风式吸尘盒，用于吸附扫刷清扫的小型垃圾及灰尘。

7、机器人在吸尘盒后方配备有一个可拆卸式收纳盒，用于储存垃圾。

8、机器人配备有两个超神传感器用于探测自身环境以做出相应处理。