基于上述驱动系统的特点和本次设计的机械驱动系统的设计要求，选用电机驱动作为本次机械手的驱动方式。

3.6 PLC程序控制的设计

本次设计中涉及到两种工作方式：点动操作和自动控制。点动操作时，用按钮单独操作结构上升或下降、右移或左移、夹紧或放松。自动控制工作时，按下启动按钮，机构从“原点”开始，自动完成一个工作循环过程，即将工件夹紧后，从A点移动到B点放下工件，然后返回“原点”，等待下一次操作。

对于机械手自动控制系统，点动操作就是单独按压下其对应的按钮，机械手便完成指定的动作。本次设计中机械手的动作手指夹紧零件、手腕左移、手指松开、手腕右移。

    机械手的自动控制就是将图中的工作方式选择开关置于“自动”位置时，X411常开接点闭合，执行自动控制。在时间继电器的延时控制作用下，换向阀的电磁铁线圈得电失电，机械手能够自动的按照顺序执行动作

4毕业设计内容

4.1基本内容

   合理设计机械换料臂机构，并考虑其设计的实用性和应用场合；基于NX软件完成整体机械臂换料臂机构二维或三维实体造型；在现有机械臂的基础上验证设计的合理性和实用性；根据原材料尺寸的不同调节机械臂输送结构使之能输送不同的原材料。

   基于NX建立数控车床模型，通过NX概念设计模块进行车床，机械手，料台3者之间的运动仿真，编写出控制运动的PLC代码。

   基于MCD平台实现，PLC控制与NX概念设计的软硬件结合。

4.2 重点内容

机械臂结构的设计及其可行性的验证，通过NX建立机械臂结构的3维和2维模型；EX-106机床模型的创建，完成机械概念设计模块下的运动仿真。实现基于MCD平台的PLC控制。

4.3 难点内容

  NX概念设计模块的柔性仿真的运动，现阶段的3维软件无法实现，只能通过其他运动形式代替柔性仿真；MCD平台和PLC代码的学习都将花费大量时间；最后的难点是实现MCD平台下的PLC控制的运动仿真。

5进度安排

序号 阶段及内容 起讫日期

1 学习课题内容，查阅资料，完成外文资料的翻译；完成开题报告，完成毕业实习； 2月25日---3月5 日 

2 机械换料臂机构设计，完成部分结构的设计和图纸绘，数控车床3维模型的创建 3月6 日---3月26日

3 机械臂换料臂机构设计和绘制完毕，并在现有机械臂基础上验证设计的合理性；实现运动仿真 3月27日---4月27日 

4 编写、装订毕业设计说明书，完成并提交毕业设计全部设计内容； 4月27日---5月17日  

5 准备毕业设计答辩；根据审核意见，修改、完善毕业设计内容；并将修改、完善后的毕业设计全部内容刻成光盘；参加毕业设计答辩； 5月17日---5月27日 

6 提交毕业设计全部设计内容和光盘；提交申报优秀毕业设计的有关资料；5月28日---6月5 日 

7 参加毕业设计答辩。6月6日---6月13日