并联式装卸机器人结构设计(3)
时间:2017-04-28 12:59 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
装卸机器人作业负载要求：装卸工件重量≤3kg 装卸机器人作业运动轨迹、作业运动空间：直径 270mm-600mm 高 250mm-400mm 项目 技术要求 结构形式 关节型 自由度数 3 作业最大负载 3KG 驱动方式 交流伺服电机 作业空间 直径270mm-600mm 高 250mm-400mm 2.2并联式装卸机器人的总体方案 按机构的自由度数分类： 1、二自由度并联机构。二自由度并联机构，如5-R、3-R-2-P（R表示转动副，P表示移动副）平面五杆机构是最典型的二自由度并联机构，这类机构一般具有2个移动运动。(见图2.2.1) (责任编辑：qin) |