智能机器鱼基于仿生学基本理论，参照鱼类游动推进的原理，利用机械、电子元器件或智能材料来实现水下推进激励。它主要由控制台、通讯模块、机械本体、电源模块、运动控制模块、导航模块、视频模块等部分组成，具有前行、左转、右转、上升、下潜五个基本动作，可以初步实现航向保持、机动转弯、GPS导航、视频采集等功能。50804

设计主要内容如下：

1）搜集与整理资料，了解智能机器鱼的基本结构及国内外研究现状。

2）了解智能机器鱼的航行、升潜、转弯等航姿的推进机理。

3）完成机器鱼机械本体结构的方案选择及其总体设计。

4）完成关键结构模块的详细设计，基于PRO/E等环境完成相关运动学模型的建立及分析。

5）实现机器鱼运动学仿真，为后续机械结构的优化设计提供初步依据。

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）

1、英文资料翻译一份（不少于5000英文单词）。

2、机械装配图一张（基于AUTOCAD设计）。

3、毕业设计论文一份。

三、完成日期及进度

进度安排：

1、3.25～3.30    英文翻译；

2、3.31～4.10    收集与整理资料，完成开题报告；

3、4.11～4.27    本体结构的方案选择、总体方案设计；

4、4.28～5.12    机械本体三维造型设计；

5、5.13～5.27    运动学仿真研究；

6、5.28～6.9     毕业论文撰写;

7、6.10～6.14    答辩。

四、同组设计者（若无则留空）：                                                 

五、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）:

1. 杜家纬. 生命科学与仿生学【J】. 生命科学,  2004

2. 王为. 仿鲹科加新月形尾鳍的仿生机器鱼的本体研究【D】. 哈尔滨工业大学硕士学位论文.  2005.7

3. 戴坡. 仿生机器鱼的控制系统设计与实验研究【D】. 哈尔滨工业大学硕士学位论文.  2006.7

4. 刘英想等. 两关节机器鱼无升潜游动动力学建模与仿真【J】. 机械工程师.  2007,5

5. 林良明. 仿生机械学【M】. 上海：上海交通大学出版社. 1989

6. 蔡自兴. 机器人学【M】. 北京：清华大学出版社. 2000

7. 刘军考等. 水下机器人新型仿鱼鳍推进器，机器人【J】，2000,22(5)