一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）

1原始数据尾摆运动参数，空间锥形域任意截面内往复摆动，运动参数要求如下：

（1）平动运动幅值H相对于尾鳍的弦长c应该具有较大比值；82152

（2）尾鳍运动相位差在45度到90度之间；

（3）斯德鲁哈尔数St在0。3-0。45之间；

（4）最大击水角在15度到25度之间。

2设计内容与要求

(1)查阅国内外相关文献，了解鰺科鱼尾摆和鲸豚类尾摆的研究背景和意义，撰写文献综述，阐述目前关于这两类尾摆的研究现状；(2)分析鰺科鱼尾摆和鲸豚类尾摆的区别和相同之处，及目前针对这两类生物原型的仿生尾摆采用的机构进行分析，(3)针对空间连杆尾摆机构的运动需求，完成原理设计及结构设计(4)完成空间连杆尾摆机构的运动分析，并进一步完成三维建模和运动仿真；(5)完成一篇外文翻译，撰写毕业设计论文网，完成毕业设计答辩

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）

1。毕业设计论文一份（不少于1。5万字）；

2。外文译文一篇（不少于5000英文单词）；

三、完成日期及进度

3月19日至6月1日，共12周。进度安排：

1。3月19日～3月23日：阅读相关文献、准备开题报告。提交开题报告、外文文献翻译；

2。3月24日～4月1日：确定基于平面连杆机构的空间尾摆机构设计方案；

3。4月2日～5月1日：完成基于平面连杆机构的空间尾摆结构设计；

4。5月2日～5月11日：完成基于平面连杆机构的空间尾摆机构运动仿真；

5。5月12日～5月30日：整理设计内容，撰写毕业设计论文；

6。5月31日～6月1日：答辩。

四、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）:

[1]张志刚,喻俊志。多关节仿鱼运动推进机构的设计与实现[J]。中国造船。

2005,46(1)：22~27。

[2]Ying-xiangLiu,Wei-shanChen,Jun-kaoLiu。ResearchontheSwingoftheBodyofTwo-JointRobotFish[J]。JournalofBionicEngineering。2008,(5):159~165

[3]EricD。Tytella,Chia-YuHsu,LisaJ。Fauci。Theroleofmechanicalresonanceintheneuralcontrolofswimminginfishes[J]。Zoology,2014,(117):48~56

[4]A。Apalkov,R。Fernández,。M。Armada。Mechanicalactuatorforbiomimeticpropulsionandtheeffectofthecaudalfin[J]。SensorsandActuators,2012,(187):164~174

[5]FishRobotHomePage。http://www。nmri。90。jp/eng/khirata/fish/index_e。html

[6]K。Hirata。Developmentofexperimentalfishrobot。http://www。nmri。90。jp/eng/khirata/list/fish/isme_fish。pdf。

[7]文力,梁建宏。SPC-3UUV仿生机器鱼及其长航时实验[J]。机器人技术

与应用。2007,7:33~36。

[8]王田苗，孟刚。SPC系列仿生机器鱼的高频拍动[J]。吉林大学学报。2008,38(6):1412~1417。

[9]夏丹。鲔科仿生原型自主游动机理的研究[D]。哈尔滨工业大学博士研究生学位论文。2010,7

[10]刘芳芳。基于柔性鳍波动的水下仿生系统推进性能研究[D]。浙江大学博士研究生学位论文。2012,2。

[11]JindongLiu,HuoshengHu。BiologicalInspiration:FromCarangiformFishtoMulti-JointRoboticFish[J]。JournalofBionicEngineering,2010,(7)35~48

[12]王飞,王庆林。仿生机器鱼巡游性能分析与实验[J]。北京科技大学

学报。2012，34(1):80~84

[13]QinyuanRen,JianxinXu,LupengFan,XueleiNiu。AGIM-BasedBiomimeticLearningApproachforMotionGenerationofaMulti-JointRoboticFish[J]。JournalofBionicEngineering2013,(10)423~4