下面的表2-1描述改进后生物免疫系统与探测实际情况的对应关系。
表2-1 为免疫系统与机器人探测的实际情况的对应关系来.自^优+尔-论,文:网www.youerw.com +QQ752018766-
机器人实际探测情况   生物免疫系统
机器人   淋巴细胞
机器人与周围环境之间的关系   宿主细胞亲和力/抗原亲和力
机器人与机器人的关系   抗体-淋巴细胞的评估
机器人记忆库   记忆T细胞/记忆B细胞
机器人下一步行为   抗体
文献高元园等[1]利用免疫机理实现了多机器人的探测研究，但每个机器人的探测的过程中，机器人探测局部环境的准确性不高，同时，想要充分发挥机器人之间的相互协作就要尽可能的实现不同机器人的局部观测信息融合在一张地图上，并及时的更新地图。本文基于Jerene[8]网络模型，在文献高元园等[1]的基础上提出了改进算法实现未知环境的完全探测。即在免疫网络假设基础上添加了细胞免疫，构建了淋巴免疫系统。同时在该分配模型中，将机器人周围的位置环境作为抗原或者被入侵细胞，机器人本身作为淋巴细胞，机器人行为作为抗体或者靶细胞。 Jerene人工免疫系统的多机器人协作探测研究(6):http://www.youerw.com/tongxin/lunwen_131029.html