最近，一个理论模型，所谓的“弹簧-质量行走”已经提出，这表明行走动力学与人类[的行走相当相似【6】。虽然弹簧质量模型最初提出的运行行为[ 79 ]，延伸的原始模型可以应用于行走的行为，这导致我们进一步了解人类运动的基本机制。有一些明显的例外（例如[10,11]），大部分的双足机器人柔性腿无法完成跑跳行为。因此，自适应的双足行走的性质仍然只是部分理解。

    基于双足行走与柔性腿的理论模型，本文的目的是探讨机械现实人类双足行走模型，它实际上可以在机器人平台上实现。在本文中，我们特别专注于以下2个新的功能来自兼容的腿：（一）自我稳定的步行步态与最小的电机控制，和（b）类似的人的关节轨迹。通过模拟实验和真实世界的机器人，我们分析了腿的设计弹性可用于动态的两足动物的运动行为，并将系统的行为与人类的运动比较。来自~优尔、论文|网www.youerw.com +QQ752018766-

    在下一节中，我们介绍了一个人的行走行为和弹簧-质量行走模型。然后提出了一种新的运动模型，在仿真和机器人平台测试

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