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这里提出的解决方案的两个重要方面，可能需要稍作澄清。即，设计特定的参数模型和控制（稳定裕度）。这是众所周知的，有没有具体的规则决定如何选择模型。有没有具体的规则决定如何选择模型，这是众所周知的。这项工作是，作为一个其实，其实是一个反复的过程。另一方面，不清楚如何建立的先验足够的稳定裕度对于任何特定的系统。即使在所谓的稳健的方法，足够的干扰和加权函数的选择一般是一个反复的尝试。在实际应用中，设计人员靠经验公式。
下面的直观的工程解决方案的精神，一个基于观测器的开闭控制是在化成引入消除粘滑振荡，这是由摩擦力时，控制器的积分动作和所述位置传感器的分辨率有限所致。通过将基频域方法[21]获得的控制器设计。此外，该闭环系统的频域特性是对状态观测器的有效性是至关重要的。
由于机器人的特点，建模的摩擦是不可行的。粘滑行为发生在当所述参考位置保持恒定后一个动作已被执行的三个关节。如果基准位置的变化相对较快，粘滑现象就不会出现。
开关式控制方案似乎是最合适的这种不连续行为[22,23]控制结构。该控制器的开关逻辑是基于线性的全状态观测器的闭环系统。双积分控制器被用于定位和参考跟踪模式，并处于关闭状态时的位置误差几乎是零和所估计的速度接近零。不能准确地检测到由于传感器分辨率的零误差交叉的位置值。如果参考被改变，则控制被再次接通。提出了线性全阶观测器的组成特点是，它的表现是在瞬态响应，平衡和极限周期文护。
通常情况下，摩擦效应的补偿是不是基于系统状态的估计，这的确是通常是基于摩擦[ 2,3,11 ]的估算。根据估计的速度摩擦补偿问题已经被提出在[ 5,13,24-26 ] 。在液压驱动系统，很少有作品提出了状态观测器的摩擦补偿[4,5] 。在特殊情况下，控制的设计是基于汽缸压力观测[ 27 ] 。指出在[ 25,26 ]，很少有作品致力于状态观测器的分析与摩擦和极限循环问题消除控制系统。这是在本文件中。进一步地，该观测器设计提出了不基于摩擦模型和摩擦估计，不像其他的作品提出的观测器设计与干摩擦[ 13,25,26 ]系统。提出的观察者的有效性依赖于闭环系统定义良好的频域特性。
此处的实验结果给出了在没有有效载荷的情况下，为清楚起见，并且为了便于设计和调谐过程。
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