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7.4.行为…7
8.结论….7
1、摘要
饲草机都是一个独立的库检索和识别的机器人。 它有一个四自由度并带有一个真空杯子的机器人手臂,最后它用来接弹力球并移动他们。 饲草机都试图确定一种球的颜色,以及是否这是一个条纹或一立体。 一旦颜色和式样被判定,饲草机在有每个球的一个具体斑点的一个分块机载架存放每个球。 饲草机也跟着的城墙,可能有一天可以遨游撞球台。 这篇文章将描述饲草机是如何工作的。
2、概要
饲草机是在2008年的春天为IMDL建立的。 它的初衷是成为一个自主机器人,一旦放在撞球台上,它会浏览它的沿着墙壁上的路线,停在每个容器里,收回球,识别每一个球,然后把每个球在合适的板载机架内位置上。
然而，航行，需要确定球在容器的位置上，更难证明的是被第一次设想。最终的挑战，在证明饲草机不可逾越的和实际功能这两个方面上被缩减。它能够沿着墙壁，并在没墙的地方停止，但它不能浏览一个撞球桌。它能够将其手臂移动到预定位置，或调整机器人距离它的左手墙那边的位置。机器人还可以库检索，确定他们，并把他们放在正确的架子位置，它只知道球在什么高度，但它不能感觉。
饲草机使用传感器、红外线感应器,镉硫化物(cd)细胞做它的感应。 它总共有七个伺服和一台真空泵在船上。 一切都是由一个ATmega128单片机控制在一个Mavric IIB板。 整个安装也需要四个不同的电池来运行。
3、介绍
经过一轮激烈的撞球游戏，任何人要做的的最后一件事情是蹒跚在桌子上拿起所有的球，它们移动到前面，并试图找出哪一个去哪里。我知道,我只想坐下来,放松,喝一杯,休息准备下一轮。 当然你可以雇佣一个非法移民为你们做这件事,但一想到法律的影响。如果有一个机器人可以为你做到这一切,让你羡慕的乔的每一块，这不更好? 第一次送入饲草机,这(也许?),功能齐全的(不真的)完全自主的库检索和饲草机器人。
饲草机能够识别所有颜色的标准弹力球,并且它能确定他们是一个条纹或立方体。它能用机器人手臂的捡弹力球,架在预定的位置。 它还可以沿着墙驱动,停止在像一个池的开放的口袋里。
架子上也被特殊构造以驯服在你的撞球台。手臂的末端有温和的硅树脂真空杯收回球,并且驱动轮是塑料橡胶轮胎。 另外的平台机器人的平台坐在略高于标准表的栏杆上。这一切的精心策划，都确保了无金属，或没有锋利的边缘，将永远不会触及桌子。
下面的文章将解释什么饲草机。 第一个系统如何作为一个整体功能的,必一同被讨论,然后所有的组件将单独解释。
4、集成系统
饲草机上Mavric IIB级的ATmega128单片机控制开发板是从BDMicro买来的。 Mavric IIB板被推荐到这一类,是因为它的功能适合了饲草机的需要。微控制器板接口连接着机器人上的一切，所有的传感器，液晶屏，伺服电机，和三个继电器开关。
机器人的基本操作如下(理想情况下):
1) 打开；
2) 面朝左的两个短射程红外采取远程测量；
3) 一个远程红外在前面,一个在后面也进行测量距离；
4) 这些红外传感器在启动时校准；
5) 使用边距离测量,和一些编程常数, 手臂移动到口袋里提取球。-手臂是以5个伺服电动机为动力的；
6) 当它已经到达了一个球时手臂末端的碰撞传感器告诉机器人；