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7) 然后使真空泵电池能够替换、真空打开这样球可以被手臂举起；
8) 球是搬到一个包含5个带有硫化镉元件的发光二极管盒子里。 这五个传感器在球上照耀出7种不同颜色的光并且对每一种颜色进行记录。 -信息被用来确定球是什么颜色的；
9) 球被移动到它在架子上的位置；
10)然后手臂回到口袋去寻找更多的球；
11)如果在左口袋里没有球了,那么机器人移到下一个口袋里；
12)机器人采用前后红外告诉它什么时候转弯。
5、移动平台
移动平台是用纯铝构造的,因为它需要坚定和亮度。在放置球架中心有一个大型的三角形横切割空洞。 因为这个洞宽度范围几乎跨越整个机器人,铝是提供刚度最好的选择,并保持低的重量。这个平台坐在四个轮子上。前面两个驱动机器人(每一个都有自己的伺服), 后面有两个脚轮。这些脚轮被放置距离机器人边缘到具有良好的刚度机器人的手臂的几英寸位置(中心)。有一个在紧贴适合所有的球分区货架空间。它同样是用铝组成的,许多都附有铝托架的墙壁, 粘附到分区面板。在机器人身上也有一个铝制生产的铝合金的用来收藏颜色传感器的盒子。 这样做的目的是让他们远离灯光以便他们能够记录的准确读数。
红外传感器安装在机器人底部。这样做是因为这样他们就能够看见台球桌的边缘,因为平台坐在高于钢轨的地方。顶部也有许多比在下面多的电线上。机器人边缘背面的两个碰撞传感器告诉它在当它备份到容器里时停止。
平台被做成正方形因为这样他们就很容易用几何处理,但它被保持得尽可能小,因为它需要大来容纳所有的球和硬件。 胳膊是放置在后面中间位置,这样它才能很轻易回到容器里,色彩感应器,架子上,在做连续式运动。
6、驱动
饲草机是由两个伺服电动机驱动, 在每个前轮各有一个。 他们是相同的伺服电动机,他们已经被修改360度不断运行。 他们从单片机以PWM信号的形式得到他们的信号。 他们被一个独立电池板驱动。这是因为我想确保电动机有足够的的电力伺服,源!自%优尔>文)论(文]网[www.youerw.com,还有单片机,我不想要这个伺服带有超载的电流板。伺服电池使用继电器切换板激活。一个伺服旋转前进,还有一个是向后旋转,所以很难找到匹配的使他们两个进行类似的速度PWM信号。伺服电机运动的速度不像马达一样快，但是那就是我选择它们的原因。我想让机器人缓慢移动和控制。
还有一只胳膊,用于球在周围移动。手臂有5伺服、4自由度和一个连接到一台真空泵真空杯子。这些伺服也是由船上发出的PWM信号控制。手臂的物理尺寸胳膊是首先基于功能的必要性所决定,然后根据组件的重量和一池球的重量、各种伺服作了必要的扭矩评级,所以我知道我需要去让这一切都工作。我使用的是来自同一家公司HITEC的伺服 ,这样一来我就知道他们同样可以控制和他们的规格同样能被计算。
手臂有一个在基部的伺服来旋转手臂。 这个伺服是最弱的因为它具有最小的负荷。 手臂的肩膀上有两个伺服以串联形式工作,这些高扭矩伺服是数字伺服。手肘有相同的肩膀做伺服。 手腕有稍微较弱的数字伺服,但它仍然是非常强的。 数字伺服有大约150度旋转,在此基础上模拟伺服能旋转一个完整的180度。