2。2 直立小车硬件结构与安装

2。2。1 直立小车硬件总体框架

在设计直立小车的硬件的时候，要综合考虑很多方面，包括直立小车运行的稳定性、传感器等硬件的性价比、硬件搭建的简易和美观等主要方面。在经过不断的实验和改进，我们确定了自己直立小车所需的硬件以及较合理的搭建，下图就是本文所用到的直立小车的硬件总体框架如图2-1所示：来自~优尔、论文|网www.youerw.com +QQ752018766-

 硬件总框架

在这个总体框架中，包括了飞思卡尔公司的KL26Z系列的微控制器、蓝牙串口模块HC-05、线性CCD光电摄像头、欧姆龙编码器、OLED显示屏、电机驱动模块、加速度计、陀螺仪等主要模块。要把这么多重要的模块搭建在一个小小的直立小车上还是有点困难的，这需要合理的布局和设计，把互利的放在一起，有干扰的分开放，