DSR路由算法分布式多机器人应用层自组网络设计(2)
然而,随着无线网络是使用范围和领域越来越广，在一些较为特殊的使用环境下，基于基础设施的无线网络就显得不太合适。如在地形环境复杂的地段展开营救\搜查工作，在战场上快速进行部队的展开和推进等等。在这些特殊环境下，如果使用基于基础设施的无线网络，当基础设施遭到破坏或者被摧毁时，整个网络都将陷入瘫痪。所以，必须设计一种能够快速自组织的网络。在这样的需求下,移动自组织网络（mobile ad hoc networks，MANET）应运而生。移动自组织网络通过节点自由加入和退出动态形成网络，不需要基站等基础设施的支持，具有很大的灵活性和稳健性。MANET技术的产生和发展不仅推动了网络通信的进程，而且也为灾难救助、军事通信以及临时通信需求提供的有效的解决手段。
1.1.1 移动自组网络的特点
1、 无中心。移动自组织网络没有固定的网络中心，网络中的每个通信节点地位相同，是一个对等式网络。网络中的任何节点可以实时移动，随时可以加入或者离开网络。任何一个节点出现故障都不会影响整个网络的通信。
2、 自组织性。移动自组织网络中，运用分层的协议体制和分布式的调度算法调节个通信节点的行为，使得各个节点在不借助任何有线亦或无线设施的情况下随时随地的自组织成通信网络。
3、 动态拓扑。由于在移动自组织网络中，所有的通信节点都可以任意移动，加上各节点的无线收发装置发送功率可能随时变化，各通信信道相互干扰，通信覆盖范围以及地形等因素的影响，整个网络的拓扑结构必然是随时在发生变化，且这种变化时不可估计的。
4、 多跳式路由。由于移动自组织网络的通信是不基于基站等通信基础设施的，而且每个通信节点的无线通信范围也是有限的，所以整个网络不可能保证任意的两个节点都能直接通信。所以，网络中的数据转发必然需要一些中心节点的帮助，通过多跳转发实现网络的通信。
5、 特殊的信道共享方式。移动自组织网络中的广播信道是多跳共享式的，也就是说任一通信节点发送的数据只有与其直接相通的邻居节点才能收到。
6、 网络生存时间有限。无线自组织网络的建立通常是基于某个特殊任务。当任务完成后，网络将自行解散。因此，相对于固定网络而言，移动自组织网络的生存时间是有限的。
7、 异质性。即每个通信节点可能具有不同的通信性能。当形成混合网络的时候，一些节点可能和不止一种类型的网络通信。
8、 安全性能低。由于整个网络通过无线方式实现通信，相比于有线通信，移动自组织网络更易受到外界环境的干扰、窃听和攻击。
9、 网络扩展性差。当前的Internet网络通过子网技术，使得网络具有很强的可扩展性。然而移动自组织网络的动态拓扑这一特性可能使得具有不同子网地址的通信终端位于同一个移动自组织网络中，所以子网技术所带来的可扩展性并不适用于移动自组网络。
10、 存在单向的无线通道。网络中各个节点由于地形及通信范围不同等因素，可能导致单向的无线信道，在有线网络中节点间的通信通常都是基于双向的。这些单向信道为路由协议的设计带来很大困难。
1.1.2 移动自组织网络分类
1、 全分布式移动自组织网络
全分布式网络是对等网络的一种。网络没有中心节点，所有节点地位都是等同的，也就是说，所有节点都参与到网络的控制，文护和管理，即所有节点都是网络的管理和控制者。在网络变化时，所有节点都进行路由表的文护和更新，以及网络连接的监测、文护，拥挤状态和业务流量的控制。